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《基于雙目立體視覺的水下環(huán)境三維重建》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、萬方數(shù)據(jù)基于雙目立體視覺的水下環(huán)境三維重建學(xué)位論文完成日期：指導(dǎo)教師簽字：答辯委員會(huì)成員簽字：2口蛑蜩駕曰(2文k毛餅◇◇等萬方數(shù)據(jù)謹(jǐn)以此論文獻(xiàn)給我的導(dǎo)師以及多年來關(guān)心愛護(hù)我的家人和朋友們!～一吳艷禾U萬方數(shù)據(jù)獨(dú)創(chuàng)聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含未獲得(注；翅遺查墓他盂要繾別直明的：奎攔亙窒2或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書使用過的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了
2、明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名：糾簽字日期：2D心年F月乃日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)學(xué)?？梢詫W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。同時(shí)授權(quán)中國(guó)科學(xué)技術(shù)信息研究所將本學(xué)位論文收錄到《中國(guó)學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》，并通過網(wǎng)絡(luò)向社會(huì)公眾提供信息服務(wù)。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書)學(xué)位論文作者簽名：吳艷糾新簽字：侖笈簽字日期：
3、2DK年．孓月乃13簽字日期：如陟年歲月2鄉(xiāng)日萬方數(shù)據(jù)基于雙目立體視覺的水下環(huán)境三維重建摘要經(jīng)過多年的研究，計(jì)算機(jī)視覺理論發(fā)展日益成熟，并在各個(gè)科研領(lǐng)域都展現(xiàn)出明顯或潛在的利用價(jià)值。隨著科研人員對(duì)海洋資源探索力度的加強(qiáng)，該理論也被用來恢復(fù)水下環(huán)境或目標(biāo)的三維模型，主要是借助封裝在水下機(jī)器人里的雙目相機(jī)采集海底環(huán)境圖像來實(shí)現(xiàn)。本文將在前人研究基礎(chǔ)上，搭建了雙目立體視覺系統(tǒng)來重建小尺度、高密度的水下環(huán)境的三維框架。該框架主要包括前期的圖像采集，中期的特征點(diǎn)提取和匹配以及后期的三維輪廓構(gòu)建。在搭建的雙目視覺系統(tǒng)中，采用立體視覺攝像機(jī)Bu
4、mblebeeXB3作為水下圖像采集設(shè)備，根據(jù)自定的時(shí)間間隔采集圖像集。該設(shè)備為削弱失真和未對(duì)準(zhǔn)的影響在出廠之間預(yù)先進(jìn)行了標(biāo)定，把視覺系統(tǒng)中對(duì)應(yīng)的極線設(shè)置為水平狀態(tài)并在同一高度上。本文在對(duì)圖像進(jìn)行操作之前首先利用同態(tài)濾波和小波變換對(duì)圖像進(jìn)行了質(zhì)量?jī)?yōu)化：后續(xù)采用快速匹配算法對(duì)圖像進(jìn)行匹配，獲取精確有效的稠密視差圖，也就是海洋環(huán)境的深度信息，同時(shí)利用雙目一致性檢驗(yàn)和唯一性驗(yàn)證檢測(cè)閉塞區(qū)域和不可靠的、錯(cuò)誤的匹配；最終利用深度圖和優(yōu)化之后的圖像獲取最終的三維表面模型。經(jīng)仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，本文的方法在魯棒性和有效性方面性能良好，并且提取的色彩和
5、紋理信息削弱了水下光線傳播造成的影響。由于在海洋中視覺質(zhì)量的影響，我們采用通用的無參數(shù)增強(qiáng)方法對(duì)小尺度范圍內(nèi)成像過程進(jìn)行了抽象，減少水下擾動(dòng)，修正了衰減和反向散射引起的對(duì)比視差。關(guān)鍵詞：三維重建；稠密視差圖；深度圖；圖像質(zhì)量?jī)?yōu)化萬方數(shù)據(jù)3DReconstructionofUnderwaterEnvironmentbasedonBiocularStereoVisionAbstractAfterrigorousresearchformanyyears，thetheoryofcomputervisionhasbeendeveloping
6、increasinglymature，andshowingobviousorpotentialutilityvalueineveryresearchfield．WiththestrengtheningofMarineresourcesexploitation，thetheoryisalsousedtorestore3Dmodelofunderwaterenvironmentortarget，whichismainlywiththeaidofbinocularcameraequipmentthatencapsulatedintheu
7、nderwaterrobottoacquireimages．Inthispaper，onthebasisofpredecessors’research，astereovisionsystemhasbeensetuptoexplorethe3Dreconstructionschemeoftheunderwaterenvironmentatsmallscaleandhighdensity．Theschememainlycontainsthreeaspects：(1)imageacquisition；(2)featurepointext
8、ractionandmatching；(3)constructingthree—dimensionalcontours．Onekindofstereovisioncamera，BumblebeeXB3，hasbeenpackagedtofirste
