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《基于雙目立體視覺番茄識別和定位技術(shù)的研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要水果自動辨識和定位是采摘機(jī)器人應(yīng)具有的必備功能，只有在準(zhǔn)確識別和定位的基礎(chǔ)上，才能為下一步的采摘做好準(zhǔn)備。水果自動識別與定位涉及的相關(guān)技術(shù)十分廣泛，包括圖像處理、模式識別、立體視覺等。本課題的主要研究內(nèi)容：將雙目立體視覺系統(tǒng)標(biāo)定后拍攝番茄圖像，經(jīng)過圖像處理，運(yùn)用模式識別理論辨識目標(biāo)，完成立體視覺圖像對匹配，獲得視差圖，進(jìn)而得到目標(biāo)的三維信息。本文第1章：首先對課題研究的主要意義作了介紹，然后闡述了國內(nèi)外視覺識別技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢以及視覺識別的過程，并分析了底層處理、中級處理．高級處理等三個視覺識別層次，歸納了辨識方法和空間定位方法。最后論述了
2、課題研究的主要內(nèi)容、關(guān)鍵技術(shù)和技術(shù)路線。第2章：將課題所使用的雙目立體視覺系統(tǒng)基本組成進(jìn)行說明，在攝像機(jī)針孔成像模型的基礎(chǔ)之上考慮了徑向畸變等非線性因素．根據(jù)課題要求，同時立足現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件，采用平面模板標(biāo)定方法標(biāo)定雙目攝像機(jī)，獲得攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)。此外，雙目立體視覺原理也是后續(xù)三維重建和定位的基本條件。第3章：圖像預(yù)處理是目標(biāo)識別前的重要步驟，結(jié)合課題實(shí)際要求，簡要闡述了圖像處理基本過程，主要包括：形態(tài)學(xué)處理、目標(biāo)輪廓邊緣檢測、圖像分割等，為后續(xù)目標(biāo)識別奠定基礎(chǔ)。從圖像中提取顏色、輪廓、紋理等識別特征，作為支持向量機(jī)(sVM)識別的輸入。在應(yīng)用SVM分類器之前，先用樣本數(shù)
3、據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，運(yùn)用交叉驗(yàn)證和網(wǎng)格搜索技術(shù)優(yōu)化SVM的RBF核函數(shù)參數(shù)，然后拍攝番茄圖像用于SVM分類器識別實(shí)驗(yàn)，分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，并提出了多類識別方向．第4章；采用透視變換方法實(shí)現(xiàn)圖像校正，獲得雙目立體視覺標(biāo)準(zhǔn)的極線幾何結(jié)構(gòu)，用基于誤差能量最小化的區(qū)域匹配算法完成圖像對應(yīng)點(diǎn)匹配，生成視差圖，介紹了三維重建相關(guān)技術(shù)，最終由視差圖計(jì)算番茄目標(biāo)的三維坐標(biāo)信息。第5章；總結(jié)了本課題研究的主要結(jié)論、對后續(xù)工作的研究方向進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞：立體視覺；圖像處理；目標(biāo)識別；支持向量機(jī)；目標(biāo)定位浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTAutomaticidemificationandlocation
4、of向litwasVeD，important南rt11e魚litpickir娼robot，inordert0prepareforthepickiIlg，theidemificationandlocationwithmghaccuracywereessemial．AutomaticidemificationaIldlocationof饑itirⅣolvediIlawiderangeofrelatedtecllllologies，iIlcludillg油ageprocessing，pattemrecogn“ioIl'stereoVisioIl，etc．Thema證resear
5、chtopicscoIlsistofsomeparts，thecalibrationofbirlocularstereoVisionsystemwastheflrststep，ta唱etrecog血ionw嬲coII】pletedus遺gpattemrecog血iontheo巧intheprocessediIIlage，receiVeddisparitym印af【ermatchtheStereoiIIlages，粕dthenacquiredthethree-diIllensionaliIlformationofta瑪et．Inch印ter1，themaillsigIlif
6、icancesoftheresearchwerepresented．thendomesticandiIlternationalVisualrecogIlitiontechnologyresearchanddeVelopmemtrendsaIldt11eprocessofvisualrecogmtionweredeScribedalso，andanalyzedthreeleVelsofVisu甜recogllition：theuIlderlymgprocessillg，i11terInediateprocessmg，adVancedprocessiIlg．Ane刑ard也e
7、idemificationmethodandspatialorientationmethodsweresummarized．FiIlally，themainelememsoftheresearc也keytechnologiesandtecllllicalroutewerediscussed．Chapter2illuS仃锨edthe：baLsicconlponemsofbinocukstereoVisionsyste馳basedonthecoIlSiderationofnon-line盯radiaIdistortionaIldo
