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《基于多傳感器信息融合技術(shù)智能小車(chē)避障系統(tǒng)研究精選》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫(kù)。
1、圖書(shū)分類(lèi)號(hào)TP242密級(jí)非密UDC注1_______________________________________________________________碩士學(xué)位論文基于多傳感器信息融合技術(shù)的智能小車(chē)避障系統(tǒng)研究袁新娜指導(dǎo)教師（姓名、職稱(chēng)）余紅英（教授）申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別工學(xué)碩士專(zhuān)業(yè)名稱(chēng)通信與信息系統(tǒng)論文提交日期年月日論文答辯日期年月日學(xué)位授予日期年月日論文評(píng)閱人______________________________________________________答辯委員會(huì)主席_______________________2010年
2、5月28日原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的科研成果。對(duì)本文的研究作出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：日期：關(guān)于學(xué)位論文使用權(quán)的說(shuō)明本人完全了解中北大學(xué)有關(guān)保管、使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門(mén)送交學(xué)位論文的原件與復(fù)印件；②學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)校可允許學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)校可以學(xué)術(shù)交流
3、為目的，復(fù)制贈(zèng)送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容（保密學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定）。簽名：日期：導(dǎo)師簽名：日期：中北大學(xué)學(xué)位論文基于多傳感器信息融合技術(shù)的智能小車(chē)避障系統(tǒng)研究摘要智能小車(chē)屬于輪式機(jī)器人的一種，越來(lái)越多地被應(yīng)用到生產(chǎn)、生活及其它工業(yè)領(lǐng)域，其中智能小車(chē)的避障是一個(gè)非常關(guān)鍵和重要的問(wèn)題。因?yàn)樾≤?chē)的所處環(huán)境復(fù)雜并且無(wú)法預(yù)知，單一傳感器不能滿(mǎn)足實(shí)際應(yīng)用需求，因此多傳感器信息融合技術(shù)的誕生成功地解決了這一難題。這是一門(mén)新興的實(shí)踐應(yīng)用技術(shù)，它綜合分析多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)對(duì)周?chē)h(huán)境做出單一傳感器無(wú)法比擬的判斷。文章采用了基于
4、BP模型的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合方法對(duì)智能小車(chē)進(jìn)行避障研究。文章采用5路超聲波傳感器分別測(cè)量小車(chē)左方、左前方、前方、右前方和右方的障礙物距離信息，并利用紅外傳感器感知超聲波傳感器測(cè)量盲區(qū)范圍內(nèi)的障礙物信息，再綜合超聲波傳感器和紅外傳感器的數(shù)據(jù)得到最終障礙物的狀態(tài)結(jié)果，并將這個(gè)5位融合數(shù)據(jù)作為模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入，最終得到小車(chē)的運(yùn)動(dòng)行為指令。文章首先介紹了多傳感器信息技術(shù)的相關(guān)理論和系統(tǒng)的硬件平臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)與功能，其次分別詳細(xì)闡述了系統(tǒng)的硬軟件設(shè)計(jì)，包括傳感器的選擇、具體測(cè)量電路、程序流程和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)以及算法實(shí)現(xiàn)，最后對(duì)全文進(jìn)行了總結(jié)，
5、并指出了設(shè)計(jì)的不足，展望了一些可以繼續(xù)努力的方向。關(guān)鍵字：多傳感器信息融合技術(shù)，智能小車(chē)，超聲波傳感器，模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中北大學(xué)學(xué)位論文ResearchonIntelligentVehicle’sAvoidingObstacleSystemBasedonMultisensorInformationFusionAbstractIntelligentvehicleisakindofwheeledmobilerobots,andiswidlyusedinlifecourseandindustry,what’smore,howthevehicleavoi
6、dsobstaclesisaveryimportantproblem.Forthesurroundings’unpridicted,singlesensorcannotmeettheneed,butthebirthofmultisensorinformationfusiontechnologysuccessfullysolvedtheproblem.Itisanewpracticaltechnology.Itmakesjudgementaboutthesurroundings,whichthesinglesensorcan’tcomparew
7、ith,bysynthesisingthesensors’datas.Thepapermakestheresearchontheintelligentvehicle’savoidingobstaclesadoptingthemetheodsoffuzzyneuralnetworkbasedonBPmodel.Thepaperuses5ultrasonicsensorstomeasuretheobstcles’distanceinthevehicle’sleft,leftfront,front,rightfrontandright,moreov
8、erusestheinfraredsensorstojudgetheobstacles’existinginthedistanceofultrasonicsenso
