三軸機械手臂的設計論文

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1、本科畢業(yè)論文三軸機械手臂的設計-39-畢業(yè)論文聲明本人鄭重聲明：1、此畢業(yè)論文是本人在指導教師指導下獨立進行研究取得的成果。除了特別加以標注和致謝的地方外，本文不包含其他人或其它機構已經發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文研究做出重要貢獻的個人與集體均已在文中作了明確標明。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。2、本人完全了解學校、學院有關保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校與學院保留并向國家有關部門或機構送交此論文的復印件和電子版，允許此文被查閱和借閱。本人授權上海交通大學網絡教育學院可以將此文的全部或部分內

2、容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本文。3、若在上海交通大學網絡教育學院畢業(yè)論文審查小組復審中，發(fā)現(xiàn)本文有抄襲，一切后果均由本人承擔（包括接受畢業(yè)論文成績不及格、繳納畢業(yè)論文重新學習費、不能按時獲得畢業(yè)證書等），與畢業(yè)論文指導老師無關。-39-三軸機械手臂的設計摘要20世紀中葉之后，生產力已高度發(fā)展，已有了高度自動化的機械設備。但由于市場的激烈競爭，只有產品多樣化和不斷更新?lián)Q代，才能適應人們更高的現(xiàn)代需要。1961年美國Unimation公司推出第一部實用的工業(yè)機器人，由

3、于它適應柔性自動化要求，因而得到了很快的發(fā)展。今天的機器人已經廣泛應用于工業(yè)生產上。機器人的廣泛應用，對人類社會的影響決不亞于蒸汽機出現(xiàn)對人類的影響，它極大提高了勞動生產率，提高了產品質量，降低了成本，還極大的減輕了人的勞動強度，改善了勞動條件，所以世界上先進國家都在努力發(fā)展機器人技術。[1]機器人是先進制造技術和自動化裝備的典型代表，是人造機器的“終極”形式。它涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網絡等多個學科和領域，是多種高新技術發(fā)展成果的綜合集成，因此它的發(fā)展與眾多學科發(fā)展密切

4、相關。一方面，機器人在制造業(yè)應用的范圍越來越廣闊，其標準化、模塊化、網絡化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強，并向著成套技術和裝備的方向發(fā)展；另一方面，機器人向著非制造業(yè)應用發(fā)展以及微小型方向發(fā)展，并將服務于人類活動的各個領域。[2]機械手在工業(yè)生產中的應用極為廣泛：（1）建造旋轉體零件（軸類、盤類、環(huán)類）自動線；（2）在實現(xiàn)單機自動化方面；（3）鑄、鍛、焊、熱處理等熱加工方面。還有具有感知能力并能對感知的信息作出反應的工業(yè)機械手稱為智能機械手，它是現(xiàn)代機器人的發(fā)展方向。利用機械手或類似機械設備節(jié)省人力

5、和實現(xiàn)生產合理化的要求，機械手的應用必將飛躍發(fā)展。[3]智能機器人的開發(fā)是機器人應用的全新領域。[4]工業(yè)機器人是一種提高制造業(yè)生產力的工具。它可以承擔那些對人類可能有危險的工作。最早的工業(yè)機器人就曾用來在核能發(fā)電廠中更換核燃料棒。工業(yè)機器人也能在裝配線上工作，如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣，人們就可以從這種單調的工作中解脫出來。機器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務，為我們的社會做各種各樣的工作。[5]-39-目錄前言2第一章緒論31.1引言31.2工業(yè)機器人的含義及技術概述41.3機器人的組成及分類41

6、.4工業(yè)機器人的發(fā)展及國內外發(fā)展趨勢6第二章工業(yè)機器人的設計102.1機器手的設計方法102.1.1機械手的選擇與分析102.1.2直角坐標機器人的設計方法112.2機器手的結構設計152.2.1機械手的選擇與分析152.2.2機械手的傳動部件設計162.2.3機械手的臀部設計172.3三軸伺服驅動機器人機構的特點18第三章工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設計193.1工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析193.1.1機器人的運動概述193.2三軸伺服驅動機器人機構的運動控制213.1.1機器人的驅動方式21第四章三軸伺服驅動機器

7、人典型零件的設計224.1伺服電機的選擇224.2減速機的選擇244.3齒輪齒條的選擇254.4導軌的選擇33第五章結論37致謝38參考文獻39-39-第一章緒論1.1引言工業(yè)機器人誕生于20世紀60年代,在20世紀90年代得到迅速發(fā)展,是最先產業(yè)化的機器人技術。它是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術,是當代研究十分活躍、應用日益廣泛的領域。它的出現(xiàn)是為了適應制造業(yè)規(guī)?；a,解決單調、重復的體力勞動和提高生產質量而代替人工作業(yè)。在我國,工業(yè)機器人的真正使

8、用到現(xiàn)在已經接近20多年了,已經基本實現(xiàn)了試驗、引進到自主開發(fā)的轉變,促進了我國制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術鄰域內，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工