魯棒控制的非線性干擾觀察器研究

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1、魯棒控制的非線性干擾觀察器研究摘要現(xiàn)代工程技術(shù)系統(tǒng)正朝著大規(guī)模、復(fù)雜化的方向發(fā)展，控制系統(tǒng)一旦發(fā)生事故就可能造成人員和財產(chǎn)的極大損失。因而切實保障現(xiàn)代復(fù)雜系統(tǒng)的可靠性和安全性具有十分重要的意義。我們知道，對于轉(zhuǎn)臺伺服系統(tǒng)的魯棒控制，為了實現(xiàn)對干擾的完全抑制，本文將外部力矩干擾及模型參數(shù)變化造成的實際對象與名義模型輸出的差異等效到控制輸入端，即觀察出等效干擾，在控制中引入等效的補(bǔ)償。本文目的是研究基于干擾觀察器的PID控制。PID控制是工業(yè)過程控制中應(yīng)用最廣的策略之一。它是將具有放大功能的比例P（Proportional），積分I（Int

2、egral），微分D（Derivative）的各種功能并行結(jié)合的。針對上述問題，本文提出了利用MATLAB觀察出等效干擾，在控制中引入等效的補(bǔ)償?shù)姆椒ā＝?jīng)過實例的的驗證，算例的結(jié)果表明，本文提出的魯棒控制的非線性干擾觀察器研究是有效的，它的實驗方法是可行的。關(guān)鍵詞：魯棒控制，干擾，PID，非線性，等效補(bǔ)償82魯棒控制的非線性干擾觀察器研究StudyOnNon-linearDisturbanceObservationOftheRobustControlsABSTRACTThemodernprojecttechnologysystemisl

3、arge-scalefacinglarge-scale,thecomplicationdirectionisdeveloping,thecontrolsystemoncehastheaccidentonpossiblytocreatethepersonnelandthepropertyenormousloss.Thuspracticallysafeguardsthemoderncomplexsystemthereliabilityandthesecurityhastheextremelyvitalsignificance.Weknew,

4、regardingturnplateservosystemLustickcontrol,inordertorealizetothedisturbancecompletesuppression,thisarticletheactualobjectandthenominalmodeloutputdifferencewhichcreatesexteriormomentofforcedisturbanceandthemodelparameterchangeequivalentenoughtocontrolstheinputend,namelyo

5、bservestheequivalentdisturbance,introducesequivalentcompensatinginthecontrol.ThisarticlegoalistheresearchbasedonthedisturbanceobservationPIDcontrol.ThePIDcontrolisinthecommercialruncontrolappliesoneofbroadeststrategies.ItishastheenlargementfunctionproportionP(Proportiona

6、l),integralI(Integral),differentialD(Derivative)eachkindoffunctionparallelunion.Inviewoftheabovequestion,thisarticleproposedobservestheequivalentdisturbanceusingMATLAB,introducesthemethodinthecontrolwhichequivalentcompensates.Afterexampletheconfirmation,82魯棒控制的非線性干擾觀察器研究

7、calculatedtheexampletheresultindicated,thisarticleproposedtheLustickcontrolsthenon-lineardisturbanceobservationresearchiseffective,itsexperimentaltechniqueisfeasible.Keywords:robustcontrol，Disturbance，PID，Non-linearity，Equivalentcompensates82魯棒控制的非線性干擾觀察器研究魯棒控制的非線性干擾觀察器研

8、究0引言控制系統(tǒng)的設(shè)計都要求以被控制對象的數(shù)學(xué)模型[1]為依據(jù)，然而嚴(yán)格說來，對任一被控對象建模[2]時都不可能做到完全精確，必然存在不確定性。這種不確定性包括參數(shù)不確定性、結(jié)構(gòu)不確定和各種干擾[3]等，這