淺談igm焊接機(jī)器人的故障處理

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1、淺談igm焊接機(jī)器人的故障處理[摘要]機(jī)器人技術(shù)綜合了計算機(jī)、控制理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。本文通過介紹igm焊接機(jī)器人的工作原理，以及在實際工作中機(jī)器人的常見故障現(xiàn)象，對故障產(chǎn)生的原因進(jìn)行分析，并提出了相應(yīng)的維修方法。[關(guān)鍵詞]igm焊接機(jī)器人工作原理故障處理中圖分類號：TM文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A文章編號：1009-914X（2014）46-0095-010前言機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制理論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。這門新型技術(shù)的介入，對維修技術(shù)人員提出了更高要求。如何保證焊接機(jī)器人

2、的可靠性、穩(wěn)定性，發(fā)揮機(jī)器人的最大優(yōu)勢，針對機(jī)器人的故障維修及設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)工作就尤顯重要。1igm焊接機(jī)器人組成及工作原理1.1igm焊接機(jī)器人的組成igm焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，它加工精細(xì)、動作靈巧、焊接精度高、焊縫成形好。在機(jī)械行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。1.2igm焊接機(jī)器人工作原理6igm焊接機(jī)器人內(nèi)部軸控制原理：通過數(shù)字伺服板DSE-IBS處理當(dāng)前位置的校準(zhǔn)、位置驅(qū)動、速度驅(qū)動等信息，處理后的信息送饋到伺服驅(qū)動器，由伺服驅(qū)動器內(nèi)部的脈寬調(diào)制器調(diào)制，然后放大輸出推動伺服電機(jī)。伺服電機(jī)運動的同時，編碼器同步運行，并把采集的

3、位置角度信息反饋給RDW控制板，通過RDW板的增量計算、數(shù)據(jù)整定后的位置信息回饋給DSE-IBS板，做下一個周期的計算處理，此過程反復(fù)進(jìn)行從而實現(xiàn)了實時位置的更迭過程。2igm焊接機(jī)器人故障診斷及分析2.1焊接機(jī)器人故障類型焊接機(jī)器人故障類型可分為軟件故障和硬件故障，由機(jī)器軟件造成的故障，如系統(tǒng)停機(jī)死機(jī)的現(xiàn)象；由機(jī)器硬件造成的故障，如驅(qū)動單元、電氣元件各模塊的故障。就故障現(xiàn)象可分為人為故障和自然故障、突發(fā)故障三大類。對于維修來說，自然故障和突發(fā)故障的排除就顯得困難，因為這種維修不僅僅針對故障單元本身，還要對系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，這就需要周密分析，對故障診斷進(jìn)行

4、優(yōu)化和改進(jìn)，避免排除過的故障重復(fù)出現(xiàn)，使系統(tǒng)進(jìn)一步穩(wěn)定可靠。2.2igm焊接機(jī)器人常見故障處理2.2.16機(jī)器人開機(jī)后示教器無報警信息，但機(jī)械手無法正常引弧。首先檢查系統(tǒng)是否送絲送氣，發(fā)現(xiàn)送絲系統(tǒng)無法手動送絲，保護(hù)氣瓶有壓力，但是焊槍噴嘴處無保護(hù)氣。再檢查機(jī)械手焊接電纜、引弧板及送絲板，都沒有發(fā)現(xiàn)故障。這說明機(jī)械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通暢?？梢酝ㄟ^測量焊接回路阻抗來判斷焊接回路是否正常?；芈纷杩沟臏y試步驟：i把連接工件的地線接好，保證地線夾與工件接觸部分干凈良好；ii接通機(jī)器人電柜電源，將福尼斯焊機(jī)電源開關(guān)撥至“I”位置；iii在焊機(jī)二級菜

5、單內(nèi)選擇“r”功能。iv取下焊槍噴嘴，擰上導(dǎo)電嘴，將導(dǎo)電嘴貼緊工件表面。需要注意的是，測量過程中要確保導(dǎo)電嘴與工件接觸處的潔凈。測量進(jìn)行時，送絲機(jī)和冷卻系統(tǒng)不啟動；v輕按焊槍開關(guān)或點動送絲鍵。焊接回路阻抗值測算完成。測量過程中，右顯示屏顯示“run”；vi焊接回路測算結(jié)束后顯示屏顯示測量值。測得的焊接回路阻抗是18Ω（正常值以<20Ω為佳），說明焊接機(jī)器人的焊接回路的通暢的。再斷電、通電調(diào)試，焊接機(jī)器人能正常引弧，應(yīng)該是回路測試過程中通過連接接地夾、拆卸噴嘴、導(dǎo)電嘴等將回路未正常接觸處接通了。2.2.2igm機(jī)器人在焊接過程中，引弧困難、焊接電流極不穩(wěn)

6、定，且經(jīng)常斷弧，反復(fù)出現(xiàn)“Arcfault”電弧故障。i檢查接地電纜，測量回路電阻值為9.7Ω，正常6值以<20Ω為佳。ii檢查焊絲直徑（Ф1.2）與送絲輪的公稱直徑相匹配。iii焊絲材料（G2Si）與焊接方式及焊接母材相匹配。iv后觀察焊槍噴嘴處，存在大量粉塵的切粉，手動送出的焊絲不光滑平整，有小量彎曲及傷絲情況，說明送絲不暢。v對送絲阻力進(jìn)行檢測。將送絲鎖緊桿、壓緊桿打開，手盤焊絲盤將焊絲收回，發(fā)現(xiàn)阻力很大。多為送絲軟管堵塞或軟管與機(jī)械手夾角過大造成。vi檢查送絲輪磨損情況，V型送絲槽不易過深過寬，以正好放置一根Ф1.2規(guī)格的焊絲為佳，間隙過大，將

7、影響送絲的穩(wěn)定性，焊接電流的穩(wěn)定性。拆下送絲輪，發(fā)現(xiàn)送絲輪磨損嚴(yán)重，圓度誤差較大，送絲槽過深。送絲機(jī)構(gòu)一旦出現(xiàn)失控，就會高速送絲，焊接電源得不到正常的信號反饋（送絲速度的反饋采用光電測速），不能提供穩(wěn)定的電流、電壓，造成不能正常焊接。更換送絲輪、送絲軟管，并進(jìn)行壓力調(diào)整，故障解除，焊接正常。2.2.3igm機(jī)器人回零參數(shù)自動丟失。igm機(jī)器人在下一次開機(jī)時，回零參數(shù)自動丟失，重新校零、輸入?yún)?shù)，保存參數(shù)反復(fù)丟失。檢查示教電纜、接口、程序、軸卡、RDW板指示燈全部正常，檢查后備電池（緩沖電瓶，用于關(guān)機(jī)或意外掉電情況下，為系統(tǒng)提供短時間供電，進(jìn)行信息的存儲

8、）測量電壓值，一個為8.9V，一個為12V，總電壓為216V，正常值為24V，更換一組電池后一