湖南大學(xué)論機械手臂動作論文

湖南大學(xué)論機械手臂動作論文

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1、湖南大學(xué)設(shè)計題目搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計學(xué)生姓名孫飛龍學(xué)號02030801013專業(yè)班級機電一體化(1)班指導(dǎo)老師張?zhí)m仙機電工程系搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計摘??要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展,控制器的需求量逐年增大,搬運機械手的應(yīng)用也逐漸普及,主要在汽車,電子,機械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運,可以更好地節(jié)約能源和提高運輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率,以降低其他搬運方式的限制和不足,滿足現(xiàn)代經(jīng)濟發(fā)展的要求。39本機械手的機械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個電磁閥控制的液壓鋼來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作,兩個轉(zhuǎn)速不同

2、的電動機分別通過兩線圈控制電動機的正反轉(zhuǎn),從而實現(xiàn)小車的快進、慢進、快退、慢退的運動運動;其動作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個不同部位的行程開關(guān)(SQ1---SQ9)產(chǎn)生的通斷信號傳輸?shù)絇LC控制器,通過PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號,從而驅(qū)動外部線圈來控制電動機或電磁閥產(chǎn)生不同的動作,可實現(xiàn)機械手的精確定位;其動作過程包括:下降、夾緊、上升、慢進、快進、慢進、延時、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退;其操作方式包括:回原位、手動、單步、單周期、連續(xù);來滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。關(guān)鍵詞:搬運機械手,可編程控制器(PLC),液壓,電磁閥目????錄前??

3、言………………………………………………………………………………….1第一章?機械手的概況1.1搬運機械手的應(yīng)用簡況…………………………………………………21.2機械手的應(yīng)用意義………………………………………………………31.3機械手的發(fā)展概況………………………………………………………3第三章?搬運機械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計3.1搬運機械手結(jié)構(gòu)及"title="下一頁">>>>>>

4、其動作………………………………………………393.2搬運機械手系統(tǒng)硬件設(shè)計………………………………………………3.3搬運機械手控制程序設(shè)計……………………………

5、…………………1操作面板及動作說明……………………………………………………2?I/O分配…………………………………………………………………3梯形圖的設(shè)計……………………………………………………………1)梯形圖的總體設(shè)計……………………………………………………2)各部分梯形圖的設(shè)計…………………………………………………3)繪制搬運機械手PLC控制梯形圖……………………………………結(jié)????論………………………………………………………………………………謝????辭………………………………………………………………………………參考文獻……………

6、…………………………………………………………………….附:語句表?梯形圖?I/O接線圖前???言機械手:mechanicalhand,也被稱為自動手,autohand39能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式

7、,如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2~3個自由度。機械手的種類,按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常

8、用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱,如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力,改善熱、累等勞動條件。機械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。39第一章機械手概況1.1搬運機械手的應(yīng)用簡況在現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中,加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法

9、,程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。但除切削加工本身外,還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè),有待于進一步實現(xiàn)機械化。據(jù)資料介紹,美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中,有7

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