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《涵道共軸旋翼系統(tǒng)操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制 學(xué)位論文 .doc》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、南京航空航天大學(xué)畢業(yè)論文題目涵道共軸旋翼系統(tǒng)操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制學(xué)生姓名白璟杰學(xué)號011210230學(xué)院航空宇航學(xué)院專業(yè)飛行器設(shè)計(jì)與工程班級0112102指導(dǎo)教師徐錦法教授二〇一六年六月南京航空航天大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）誠信承諾書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）（題目：涵道共軸旋翼系統(tǒng)操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制）是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。盡本人所知，除了畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。作者簽名：年月日（學(xué)號）：涵道共軸旋翼系統(tǒng)操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制摘要本文介紹了涵道共軸旋翼無人飛行
2、器在國內(nèi)與國外的發(fā)展近況，通過葉素法對旋翼載荷進(jìn)行了分析，完成了操縱機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)為涵道共軸雙旋翼。隨后介紹了ARM處理器以及STM32微控制器的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了STM32運(yùn)行所需的最小系統(tǒng)電路，介紹了PWM輸入捕獲、USART串口以及PWM輸出模塊，并對PWM輸出進(jìn)行了初始化配置設(shè)置。隨后完成了舵機(jī)指令的標(biāo)定和控制通道指令的分配。根據(jù)PWM輸出信號的脈沖寬度與舵機(jī)轉(zhuǎn)角的線性關(guān)系對舵機(jī)指令進(jìn)行標(biāo)定，完成了對控制通道指令的分配。最后通過電調(diào)控制旋翼轉(zhuǎn)速，分析了PWM脈沖寬度與轉(zhuǎn)速之間的線性關(guān)系。關(guān)鍵詞：涵道共軸雙旋翼；飛控系統(tǒng)；STM32；PWMTheDesignand
3、ControloftheControlMechanismofDuctedCoaxialRotorSystemAbstractThispaperintroducesthedevelopmentstatusoftheductedcoaxialrotorUAVaroundtheworld.Itanalysestherotorbladeelementload.Themechanismisaductedcoaxialrotoraircrafttheoverallstructureofwhichissimilartothefixedwingaircraft.Ithastailpush.
4、ThenthestructureofARMprocessorandSTM32microcontrollerisintroduced.ThedesignoftheminimumsystemcircuitforSTM32wascompleted.ThePWMinputcapture,USARTserialportandPWMoutputmoduleareintroduced.ThePWMmodulewasinitializedbyusingthebasefunction.Accordingtothelinearrelationshipbetweenthepulsewidthof
5、thePWMsignalandthesteeringangle,thestandardofthesteeringcommandwasfinished.Thedistributionofthecontrolchannelcommandswasfinished.Finally,rotorspeedwascontrolledbyESC(ElectronicSpeedControl),andthelinearrelationshipbetweenthepulsewidthandtherotationalspeedofPWMisanalyzed.KeyWords:Ductedcoax
6、ialrotor;Flightcontrolsystem;STM32;PWM目錄摘要………………………iAbstract………………………ii第一章緒論………………………11.1研究背景………………………11.2國內(nèi)外研究近況………………………11.2.1國外研究近況………………………11.2.2國內(nèi)研究近況………………………31.3研究內(nèi)容………………………4第二章旋翼載荷分析與操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………52.1引言………………………52.2旋翼載荷分析………………………52.3操縱機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)………………………82.4本章小結(jié)………………………8第三章ARM處理器基本原
7、理和開發(fā)環(huán)境………………………103.1引言………………………103.2ARM處理器………………………103.3STM32處理器………………………113.4本章小結(jié)………………………14第四章處理器控制板輸入輸出配置………………………154.1引言………………………154.2控制器硬件………………………154.3USART串口通信………………………154.4PWM輸入捕獲………………………174.4.1遙控器與PWM信號………………………174.4.2控制處理器輸入接口配置………………………184.4.3PWM脈寬
