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《六自由度噴漆機器人的結構設計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、學號___________密級___________xxxxxxxxxxxxx本科生畢業(yè)論文噴漆機器人結構設計院（系）名稱：xxxxxxxxxxxx專業(yè)名稱：xxxxxxxxxxxxxx學生姓名：xxxxxxxxxxxx指導教師：xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx年x月噴漆機器人結構設計xxxxxxxxx學號___________密級___________噴漆機器人結構設計ConstructionDesignofPaintingRobot學生姓名：xx所在學院：xxxxxxxx所在專業(yè)：xxxxxxxxxxxxxx指導教師：xxxxxxxxxxxxxx職稱
2、：xxxxxxxxx所在單位：xxxxxxxxxxxxxx論文提交日期：xxxx年x月xx日論文答辯日期：xxxx年x月xx日學位授予單位：xxxxxxxxxxxxxxx噴漆機器人結構設計Ⅰ噴漆機器人結構設計摘 要由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一種極易揮發(fā)，并且能致癌的化學物質。在沒有任何防護的情況下進行噴漆作業(yè)對工人的危害極大的，因此各種各樣的噴漆機器人應運而生。本文設計了一種關節(jié)式噴漆機器人，具有六個自由度，其中手腕關節(jié)具有三個自由度，其它的關節(jié)各具有一個自由度，各個關節(jié)采用電機驅動。本文設計的噴漆機器人采用了類似于鉸鏈四桿機構的結構形式。驅動小臂運動的電機安裝在腰
3、部回轉盤的上面，通過帶動鉸鏈四桿機構間接驅動小臂實現(xiàn)俯仰運動，這樣避免了把電機直接安裝在大臂和小臂的連接處，從而減小了小臂自身的重量，同時減小了驅動大臂和腰關節(jié)的電機所需要的功率與力矩，這種鉸鏈四桿機構還使小臂實現(xiàn)自身的重力平衡從而減小了靜力矩。噴漆機器人的主體采用了鋁合金材料，減輕了自身的重量。噴漆機器人的整體動態(tài)性能也因此提高。關鍵詞：噴漆機器人；關節(jié)式；結構設計Ⅰ噴漆機器人結構設計Ⅰ哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文Ⅱ哈爾濱工程大學本科生畢業(yè)論文AbstractNowadaysmostpaintcontainsbenzene．Thebenzeneisveryvolatile，
4、toxicandcarcinogenic．Itdoesharmtotheworkersheavilywhentheprotectionisabsent．Sodifferentkindsofpaintingrobotsappearedanddevelopedgreatly．Ajointtypepaintingrobotwasdesignedinthispaper．Ithadsixdegreesoffreedom．Thewristhadthreedegreesoffreedomandtheotherjointshadthreedegreesoffreedom．Thepaintin
5、grobot’sjointsweredrivenbymotors．Parallelogramstructurewasusedintherobot．Themotorwhichwasinstalledonthewaistturningtabledrovedtheforearmindirectlythroughtheparallelogramstructure．Thestructureavoidedinstallingthemotordirectlyonthejointtoreducetheforearm’sweight．Sotheburdenofthemotorswhichdri
6、vetheupperarmandthewaistwerereduced．Alsothisstructuremadetheforearmrealizebalanceitselfandreducethestatictorque．Aluminumalloywasusedgreatlyintherobot，sotheweightoftherobotwasreduced．Alsothedynamicperformancewasimproved．Keywords：paintingrobot；joint；structuredesignⅡ噴漆機器人結構設計目錄摘要IABSTRACTII第1章
7、緒論11.1機器人的研究發(fā)展現(xiàn)狀11.2機器人發(fā)展趨勢11.3國內外噴漆機器人的研究概況41.3.1國外噴漆機器人的研究概況41.3.2國內噴漆機器人的研究概況41.4本文研究主要內容以及背景和意義6第2章總體結構設計72.1確定驅動系統(tǒng)72.1.1驅動系統(tǒng)72.1.2確定驅動機型和自由度72.2噴漆機器人的運動參數(shù)82.3各個關節(jié)的結構形式和平衡方式82.3.1腕關節(jié)的傳動機構92.3.2小臂的傳動機構102.3.3大臂的傳動機構112.3.4腰部的傳動機構122.4本章小結12第3章噴漆機器人機構設
