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《arm嵌入式系統(tǒng)在移動機器人中的應用》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、第9卷第4期實驗科學與技術(shù)VoL9No．42011年8月ExperimentScienceandTechnologyAugust．2011ARM嵌入式系統(tǒng)在移動機器人中的應用王艷，沈毅，徐立松(哈爾濱工業(yè)大學控制科學與工程系，哈爾濱150001)’摘要：ARM—Linux嵌入式系統(tǒng)具有通常的軟硬件結(jié)構(gòu)，它為整個系統(tǒng)提供了嵌入式計算和接1：7的能力。在ARM嵌入式系統(tǒng)嵌入式計算和接15／能力的基礎上增加傳感部件和運動控制部件，并輔助相應的驅(qū)動軟件和應用軟件設計，可以較為方便地組成移動機器人系統(tǒng)，并實現(xiàn)移動機器人傳感和控制等較為智能化的功能。以ARM嵌入式系統(tǒng)為核心的智能移動機器
2、人系統(tǒng)計算能力強，系統(tǒng)能力擴展空間大，軟件開發(fā)分層管理。關鍵詞：ARM嵌入式系統(tǒng)；移動機器人；Linux設備驅(qū)動中圖分類號：TP242．6文獻標志碼：B文章編號：1672—4550【2011)04—0007—04ApplicationsARMEmbeddedSysteminMobileRobotsWANGYan，SHENYi，XULi-song(DepartmentofControlScienceandEnsnaring，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China)Abstract：ARM—LinuxEmbeddedsyste
3、mhasuniversalsoftwareandhardwarestructure，itofersthecapabilityofembeddedcomputingandinterfaceforthesystem．BasedontheEmbeddedsystem’sability．ofembeddedcomputingandinterface，addingsomesensorcompo--nentsandmotioncontrolcomponents，anddesigningsomedevicedriversoftwareand印plicationsoftware，Embedd
4、edsystemCanmakeofmobilerobotsystemeasilyandcanmakethemobilerobotsystemintelligent．UsingarmEmbeddedsystemascoreofintelligentmo-bilerobot，thesystemhasabilityofgoodcomputerandexpansioninalargespaceandhierarchicalmanagementofsoftwaredesign．Keywords：ARMembeddedsystem；intelligentmobilerobot；Linux
5、devicedriver科學技術(shù)的發(fā)展使機器人在國民生產(chǎn)和生活的系統(tǒng)和存儲系統(tǒng)；用以調(diào)試整個系統(tǒng)。(3)擴展的各個方面都發(fā)揮了重要的作用。設計實現(xiàn)一個機器相應調(diào)試接口，這些接口包括mG接口、串口和人系統(tǒng)，對機器人的位置、姿態(tài)、速度和系統(tǒng)內(nèi)部網(wǎng)絡接口，其中網(wǎng)絡接口是ARM嵌入式系統(tǒng)所特狀態(tài)等進行監(jiān)控，同時感知機器人所處工作環(huán)境的有的；(4)為實現(xiàn)系統(tǒng)的功能所擴充的接口和芯靜態(tài)和動態(tài)信息，使得機器人相應的工作順序和操片。接口如SPI接口、USB接口和SD卡接口等，作內(nèi)容能自然地適應工作環(huán)境的變化，這需要電子芯片如AD、DA等。其中，$3C2440芯片上集成了電路、控制系統(tǒng)設計、計
6、算機應用、傳感器技術(shù)等很多常見的接口，這些接口簡化了系統(tǒng)的硬件設多方面技術(shù)。使用以ARM為核心的嵌入式系統(tǒng)，計。ARM嵌入式系統(tǒng)的整體硬件結(jié)構(gòu)如圖l所示?？梢院芊奖愕貪M足上述要求，設計出高性能的機器人系統(tǒng)。ARM系列單片機是嵌入式系統(tǒng)較為常見的架構(gòu)，本文將詳細介紹ARM嵌人式系統(tǒng)在智能移動機器人控制中的應用，以此可以總結(jié)出嵌入式系統(tǒng)在設計和應用方面的一般方法。1ARM嵌入式系統(tǒng)的設計通常，以ARM嵌人式處理器為核心的ARM嵌入式系統(tǒng)具有如下的結(jié)構(gòu)：(1)CPU(在本設計圖1嵌入式系統(tǒng)整體硬件結(jié)構(gòu)圖中，$3C2440為中央處理器)；(2)系統(tǒng)的供電以ARM為核心的嵌入式系統(tǒng)的存
7、儲單元由NORFLASH、NANDFLASH、SDRAM3部分組成。收稿日期：201l一4—1lNORFLASH價格比較昂貴，讀寫速度比較慢，但作者簡介：王艷(1959一)，女，碩士，高級工程師，研究它的存儲方式是線性存儲，接口簡單方便，主要用方向：現(xiàn)代測量與控制技術(shù)。萬方數(shù)據(jù)·8·實驗科學與技術(shù)2011年8月作系統(tǒng)的引導區(qū)；NANDFLASH單片存儲容量大，功能，這需要在嵌人式系統(tǒng)核心的基礎上擴展移動讀寫速度快主要用于存儲較大的程序，如操作系統(tǒng)機器人的運動控制系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)。所需的傳感內(nèi)核，系統(tǒng)的文
