資源描述：
《嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人視覺中的應(yīng)用》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、www.plcworld.cn重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人視覺中的應(yīng)用姓名：張帆申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：模式識別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：高富強(qiáng)20050501www.plcworld.cn重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文中文摘要摘要嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心，以計算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，并且軟硬件可裁剪，適用于應(yīng)用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗有嚴(yán)格要求的專用計算機(jī)系統(tǒng)。機(jī)器人視覺系統(tǒng)是嵌入式系統(tǒng)在機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一項重要應(yīng)用。如同人類視覺系統(tǒng)的作用一樣，機(jī)器人視覺系統(tǒng)賦予機(jī)器人一種高級感覺機(jī)構(gòu)，使得機(jī)器人能以“智能”和靈活的方式對其周圍環(huán)
2、境做出反應(yīng)，目的是要通過圖像定位、圖像理解，向機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)反饋目標(biāo)或自身的狀態(tài)與位置信息。本論文的研究目的是開發(fā)出一個較為通用的嵌入式系統(tǒng)平臺，進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)的研究和移植，并將其應(yīng)用于機(jī)器人視覺導(dǎo)航中，從而實現(xiàn)智能機(jī)器人跟蹤簡單場景中的靜止目標(biāo)。開發(fā)出這樣一個系統(tǒng)，可以進(jìn)行嵌入式操作系統(tǒng)、機(jī)器人視覺和導(dǎo)航技術(shù)，以及機(jī)器人的智能控制技術(shù)的研究。本論文首先對嵌入式系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，并對設(shè)計開發(fā)過程中的關(guān)鍵技術(shù)做了進(jìn)一步的探討。然后，針對機(jī)器人視覺的特定應(yīng)用，進(jìn)行了嵌入式系統(tǒng)的需求分析，按照軟硬件協(xié)同設(shè)計的思想進(jìn)行了功能
3、模塊的劃分。以嵌入式微處理器S3C44B0X為中心，配置圖像采集和電機(jī)驅(qū)動等外圍器件，構(gòu)建了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的硬件平臺；并對采用的嵌入式操作系統(tǒng)uC/OS－II作了深入的研究，分析了內(nèi)核結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了針對特定硬件平臺——S3C44B0X微處理器的移植。最后，基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)的軟硬件平臺，按照嵌入式系統(tǒng)對圖像處理的要求，編制了圖像采集驅(qū)動程序和圖像匹配算法等。系統(tǒng)的設(shè)計和實現(xiàn)過程中，采用了模塊化的思想，具有良好的開放性，有利于功能擴(kuò)展和系統(tǒng)升級。實驗結(jié)果表明，本論文設(shè)計的機(jī)器人視覺系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠的工作，基本達(dá)到了預(yù)期的目的。此外，研究
4、成果也可推廣到視覺監(jiān)控、智能交通、智能玩具等領(lǐng)域，具有廣闊的發(fā)展空間和應(yīng)用前景。關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng)，機(jī)器人視覺，操作系統(tǒng)，圖像匹配Iwww.plcworld.cn重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文英文摘要ABSTRACTAnembeddedsystemisaspecialcomputersystemwithvariablesoftwareandhardware.Itisbasedoncomputertechnologyandmainlyservedforapplication.Itisappliedtothesystemwhichhasstric
5、trequirementsinfunctions,reliability,cost,volume,andpower.Robotvisionsystemisanimportantapplicationofembeddedsysteminrobotstudyfield.Asthefunctionofhuman’svisionsystem,therobotvisionsystemendowstherobotanadvancedsensor,whichcanmaketherobotrespondtosurroundedenvironment
6、in“intelligent”andflexiblemanner.Thepurposeofrobotvisionsystemistofeedbackthestatusandpositioninformationoftargetoritselfbythewayofimaginelocationandimagineapprehension.Thepurposeofthepaperistodevelopanall-purposeembeddedsystemplatform,onwhichtheoperationsystemcanbestu
7、diedandported.Withtheapplicationofrobotvisionnavigation,intelligentrobottracingstilltargetinsimpleenvironmentcanberealized.Basedonthissystem,theembeddedsystem,robotvisionandnavigation,andintelligentcontrolofrobotcanbestudied.Furthermore,itisawell-developedplatformforth
8、epurposeofupdateanddevelopmentofthesystem.Firstly,thepaperanalyzedthearchitectureofembeddedsystem,anddiscussedthekeyt
