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《3.3.8 pwm脈沖輸出》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、上海大學(xué)2001級(jí)碩士研究生學(xué)位畢業(yè)論文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY開始讀ADC信號(hào)圖3-31ADCO轉(zhuǎn)換結(jié)束中斷服務(wù)程序框圖控制飛行器姿態(tài)。其中斷服務(wù)程序框圖如圖3-32flrT.3.3.8PWM脈沖輸出PWM即Pulse-WidthModulation(脈沖寬度調(diào)制)，通過調(diào)節(jié)脈沖的寬度，可以改變輸出波形的平均電壓，常用于閉環(huán)反饋和控制。四槳碟形飛行器的四個(gè)直流電機(jī)就是通過調(diào)節(jié)輸入PWM的占空比，來調(diào)節(jié)上海大學(xué)2001級(jí)碩士研究生學(xué)位畢業(yè)論文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERS
2、ITY圖3-32TO中斷服務(wù)程序框圖電機(jī)電樞兩端的平均電壓，從而改變各旋翼的轉(zhuǎn)速及所產(chǎn)生的升力，調(diào)整飛行器姿態(tài)。.PCA初始化C8051F021單片機(jī)內(nèi)部有一個(gè)可編程計(jì)數(shù)器陣列(PCA)，可以通過PCA產(chǎn)生所需要的PWM信號(hào)。與標(biāo)準(zhǔn)8051的計(jì)數(shù)器/定時(shí)器相比，它需要較少的CPU干預(yù)。PCA由一個(gè)專用的16位計(jì)數(shù)器淀時(shí)器和5個(gè)16位捕捉/比較模塊組成，每個(gè)捕捉/E匕較模塊有自己的1/O線(CEXn)，可通過設(shè)置交叉開關(guān)將其連到端F11/O。計(jì)數(shù)器/定時(shí)器由一個(gè)可編程的時(shí)基信號(hào)驅(qū)動(dòng)，時(shí)基信號(hào)可以在6個(gè)輸入上海大學(xué)2001級(jí)碩士研究生學(xué)位畢業(yè)論文THEPOSTGRADUATET
3、HESISOFSHANGHAIUNIVERSITY源中選擇:定時(shí)器O溢出、ECI線上的外部時(shí)鐘信號(hào)、系統(tǒng)時(shí)鐘12分頻、系統(tǒng)時(shí)鐘4分頻、系統(tǒng)時(shí)鐘和外部振蕩器時(shí)鐘8分頻。PCAO初始化子程序如下所示://PCAO初始化程序voidPCAO_Init(void){PCAOMD=0x02;/禁止CF中斷，PCA時(shí)基=SYSCLK/4PCA0CPL0=(0xf&PWMO_HIGH);/初始化PCA比較值(CEXO)PCA0CPH0=(0xf&(PWM0HIGH;8));PCAOCPL1=(Oxf&PWM1少IGH);/初始化PCA比較值(CEX1)PCA0CPHl=(0xf&(PWM
4、IeeHIGH;8));PCA0CPL2=(0xf&PWM2一HIGH);刀初始化PCA比較值(CEX2)PCAOCPH2=(Oxf&(PWM2esHIGH;8));PCAOCPL3=(Oxf&PWM3_HIGH);/初始化PCA比較值(CEX3)PCA0CPH3=(0xf&(PWM3_HIGH;8));PCAOCPMO=0x4d;//CCMO為高速輸出方式PCAOCPMl=0x4d;//CCM1為高速輸出方式PCAOCPM2=0x4d;//CCM2為高速輸出方式PCAOCPM3=0x4d;//CCM3為高速輸出方式EIE1j=0x08;/允許PCA中斷PCAOCN=0x4
5、0刀允許PCA計(jì)數(shù)器}.PCAO中斷服務(wù)程序設(shè)計(jì)PCA包含一個(gè)16位的計(jì)數(shù)器/定時(shí)器和5個(gè)捕捉/比較模塊，每個(gè)捕捉/比較模塊共享一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)，但獨(dú)立工作，每個(gè)模塊的服務(wù)程序只能影響該模塊的配置寄存器和捕捉/比較寄存器。利用PCA可以實(shí)現(xiàn)8位、16位及n位PWM的輸出，考慮到本設(shè)計(jì)的需要，采取了11位PWM輸出方式。為了產(chǎn)生一個(gè)具有11位精度的PWM波形，將PCA模塊設(shè)置為高速輸出方式，在該方式下，每當(dāng)主計(jì)數(shù)器/定時(shí)器的寄存器(PCAOH:PCAOL)與模塊的捕捉/比較寄存器(PCAOCPHn:PCAOCPLn)相匹配時(shí)，CEXn引腳發(fā)生電平切換，并可以選擇產(chǎn)生中斷。圖3-3
6、3給出了PCAO中斷服務(wù)程序流程框圖，圖3-34為PWM產(chǎn)生原理。上海大學(xué)2001級(jí)碩士研究生學(xué)位畢業(yè)論文THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY開始CCF0=1更新CEX0輸出脈沖占空比CCFI=1更新CEXI輸出脈沖占空比CCF2=更新CEX2輸是出脈沖占空比CCF3=1更新CEX3輸出脈沖占空比CCF4=1cFed王清零敘圖3-33PCAO中斷服務(wù)程序流程框圖圖3-34PWM產(chǎn)生原理框圖
