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《無(wú)人直升機(jī)懸停姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、萬(wàn)方數(shù)據(jù)第40卷第5期2008年10月南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)JournalofNanjingUniVersityofAeronautics&Astronautics無(wú)人直升機(jī)懸停姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)王小青1黃一敏1孫傳偉(1。棗衰簸空靛關(guān)大學(xué)壹動(dòng)詫學(xué)貔，騫索，2100ls；2．南京航空航天大學(xué)直升欖旋翼動(dòng)力學(xué)國(guó)家綴重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南裘，2lool6)V01．40No．50ct．2008摘要：顯模型跟蹤控制技術(shù)以特有的優(yōu)點(diǎn)，在崴升機(jī)控制中得列了成功應(yīng)用。以樣倒無(wú)人直升機(jī)為撥制時(shí)象，為英設(shè)計(jì)了基于顯模型跟蹤法的懸停姿態(tài)控制囂
2、，對(duì)顯模型跟蹤撥制系統(tǒng)中的顯橫型模塊、逆模型橫決及疫績(jī)於接模塊豫?詳細(xì)秘論述，籌嬡儔傍透遘爭(zhēng)滾耱遙遂為鑲，透蟹了愨停與垂速度霹飛懿數(shù)字囂吳務(wù)器線注謗奏驗(yàn)證，取得了滿意的控制效暴。關(guān)鍵詞：免人直升機(jī)；飛行撥制系統(tǒng)；懸?？刂?；姿態(tài)控制；顯橫_凌!跟蹤中圖分類號(hào)：V249．122文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)；1005—2615(2008)05一Os83一06A耋專i乏掛deCoH耋rolSys耋e難Desig玨f01．U瓣ma鑫nedHelieop耋eri囂HoVerH，dngXinoqi，191，H“口兒g’ri，竹i扎
3、1，S“nC^M口抖訓(xùn)ei2(1．CollegeofAutomationEngineering，NanjingUniversityofAeronautics&Astronautics，Nanjing，210016，China}2。Nation8lKeyL曲。礴tory《殳otofefaftAe∞mechanics，N8n螽ngU甄vefsityofAeronauties&Astronauties，N8n羹ng，2lOOl6，China)Abstract：Explicitmodel—follo、ving(EMF)
4、controlisappliedtothehelicoptercontrolbecauseofitsspe—cialty．AnattitudecontrolsystemforanunmannedhelicopterinhoVerisproposedbasedontheEMFmeth。鑫。誓heexplieitlnod￡l，inversemodeland灸edbackco￡髓pensalionbloeksoftheeontrolsystef鞋a挖described．Thecontrolsystemissimula
5、tedinpitchandroHchannelsbythehelicopterinhoverandlowspeedtranslation．Theresultisprovedtobeeffectivebylinearandnonlinearsimulationtests．Keywords：unmannedhelicopter；flightcontrolsystem；hovercontr01；a￡titudecontrol；explicitmodel一黏llowing(E糕F)引姿態(tài)控制是直丹機(jī)飛褥控制的關(guān)鍵，是速
6、度與航跡控裁酌魔隧路，丙懸籜燕壹舟罄l‘區(qū)別予定翼撬的一種主要飛行方式，也是盛升機(jī)最基本的飛行科臥¨，因此懸停時(shí)姿態(tài)控制的實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人贏升機(jī)來(lái)說(shuō)非常重要。上個(gè)世紀(jì)80年代，美溪善次將帶逆模麓裁饋的顯模型跟蹤法應(yīng)用于U}{60黑鷹直升機(jī)的先進(jìn)數(shù)傳／光傳控制系統(tǒng)(ADOCS)項(xiàng)目[2。‘]。近來(lái)，國(guó)內(nèi)也嘗試將顯模型跟蹤技術(shù)應(yīng)用予直升機(jī)控制領(lǐng)域[s吖】。帶逆模型前饋的顯模型跟蹤控制最大的特點(diǎn)怒在系統(tǒng)的前匈通道增加了對(duì)象的逆模型作為前饋模塊，戳實(shí)璦控制要求。該方法的主要優(yōu)點(diǎn)為控制系統(tǒng)高度模塊化，易維護(hù)與改進(jìn)，可移植性強(qiáng)，
7、改變飛行任務(wù)與飛行品質(zhì)要求時(shí)必需改變顯模型即能滿足控制與仿真的要求。本文討論了曼模登跟蹤控翻系統(tǒng)結(jié)梅，系統(tǒng)棗的照模型、逆模型和反饋補(bǔ)償模塊，并為樣鍘無(wú)人直升機(jī)設(shè)計(jì)了滿足控制效果的懸侉姿態(tài)控制系統(tǒng)。羧蘩日鵝：2007固s—ll；摻鑷鞠鬻：2鞠7一lO一22作者簿介：纛小青，勇，博士研究生，1978年8旁生；黃一敏(聯(lián)系入)。勇，教授。博意生導(dǎo)耀，E—mail；ym}l駐ang@nuaa。edu．cn。煮黼萬(wàn)方數(shù)據(jù)S8毒南隸舷空靛天太學(xué)學(xué)綴第毒O卷1直升機(jī)模型分析本文采燎7基蘩鞍雋成熟冀Fligh￡l痛軟籜秘]秀櫸
8、鍘無(wú)入贏升撬建立酶數(shù)學(xué)模型，控制簿設(shè)詩(shī)對(duì)使用在懸停配平、線性化聰?shù)木烹A線性模濺。仿真驗(yàn)證時(shí)采用六自由度非線性模型。文中的線性模型蠹{熏=度X專囂鬈‘(1)ly=C幕+D驢式中：x=[≯口妒“穢訓(xùn)戶口r]t為直身輥的狀態(tài)商量，分到力滾轉(zhuǎn)角、藹抑焦、偏航角、綴離速度、橫窟速囊、垂商速度、滾轉(zhuǎn)煮速度、德{霉角速度和偏航角速度在配平點(diǎn)的增量；￡，一C捉以如以]T為盥升機(jī)的控制輸入，分別為總躐、
