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《通用液壓機(jī)械手設(shè)計》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、45（2011屆）本科畢業(yè)設(shè)計（論文）資料題目名稱：通用液壓機(jī)械手學(xué)院（部）：機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)：機(jī)械設(shè)計制造及其自動化學(xué)生姓名：郝曉蓮班級：機(jī)設(shè)074班學(xué)號07405100334指導(dǎo)教師姓名：唐川林職稱教授職稱最終評定成績：湖南工業(yè)大學(xué)教務(wù)處452011屆本科畢業(yè)設(shè)計（論文）資料第一部分畢業(yè)論文45AbstractManipulatorisasortofautomationdevicewhichhasthefunctionofgraspandtransferworkpiecesduringtheautomatedproduction.To
2、dayhydraulicmqanipulatoriswidelyuadeinindustryfidld.Itcanmaektheproduceprocessautomatedandliberatethepeoplefromheavyphysicallabor.Itcanpromotethequalityofproductionanddecreasethecostofproduction.Inthisdesign,weshouldusetheknowledgeofhydraulic,mechanismandelectriccontrolco
3、mprehensivelytocompletethedesignofhydraulicmanipulator,includingmachinesystem,hydraulicandcomtrolsystem.Themechanicalpartisdesignedonthebasisofmechanicscomputationfoundationafterthestructureanalysis,includinghand,armandfuselage.Generallythemanipulator’shandshouldhavefourm
4、erits:compactstructure,lightweight,gooduniversalpropertyandhighcatchprecision.Well,thearmshouldhavemeritsthataregoodrigidity,lightweight,highmovementvelocity,smallinertiaandflexiblemotion.Thehydraulicsystemdesignincludingthehydraulicsystemcomputationandtheselectionofhydra
5、uliccomponents;Thecontrolsystemdesignincludingplottingtheladderdiagramandselectingthecontrolcomponent.KeywordsHydraulicmanipulator;hydraulicsystem;design;plc45目錄前言………………………………………………………………6（一）工業(yè)機(jī)器人簡介………………………………………………6（二）世界機(jī)器人的發(fā)展……………………………………………6（三）我國工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展…………………………………
6、……7（四）本設(shè)計中的機(jī)械手……………………………………………71臂力的確定……………………………………………………72工作范圍的確定………………………………………………73運(yùn)動速度的確定………………………………………………84手臂的配置形式………………………………………………85位置檢測裝置的選擇…………………………………………85驅(qū)動與控制方式的選擇………………………………………9一手部結(jié)構(gòu)…………………………………………………………10（一）概述……………………………………………………………10（二）設(shè)計時應(yīng)考慮的幾個問題……………
7、………………………10（三）驅(qū)動力的計算…………………………………………………10（四）夾緊缸的設(shè)計計算……………………………………………131夾緊缸主要尺寸的計算………………………………………132缸體結(jié)構(gòu)及驗(yàn)算………………………………………………133缸筒兩端部的計算……………………………………………14二腕部的結(jié)構(gòu)………………………………………………………17（一）概述……………………………………………………………17（二）腕部的結(jié)構(gòu)形式………………………………………………18（三）手腕驅(qū)動力矩的計算…………………………………………
8、161摩擦阻力矩……………………………………………………192工件重心引起的偏置力矩……………………………………193腕部啟動時的慣性阻力矩……………………………………204回轉(zhuǎn)液壓缸所產(chǎn)生的
