資源描述:
《科技創(chuàng)新實驗報告》由會員上傳分享,免費在線閱讀,更多相關內容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、科技創(chuàng)新【3】實驗報告科技創(chuàng)新【3】實驗報告項目名稱:計算機控制小車走迷宮組號:M20日期:2008年7月6日12/13科技創(chuàng)新【3】實驗報告目錄一、團隊信息………………………………………………………………………………2二、整體介紹………………………………………………………………………………3三、硬件部分………………………………………………………………………………4四、軟件部分………………………………………………………………………………7五、實驗總結………………………………………………………………………………1012/13科技創(chuàng)新【3】實驗報告一、團隊信息1、組員信息組長:肖蒙50603097
2、50組員:費威5060309570饒偉5060309752劉鑫5060309693申彤5060309721聯(lián)系方式:13671737577xiaomeng168@sjtu.edu.cn2、分工情況肖蒙:負責處理圖像,將圖像數(shù)據(jù)轉換為二維數(shù)組;通過比較和運算提取顏色;撰寫實驗報告。費威:負責用C++實現(xiàn)迷宮算法,提取路徑,生成最佳路徑;撰寫實驗報告。饒偉:負責串口通信,小車控制模塊編程;撰寫實驗報告。劉鑫:負責用C++實現(xiàn)迷宮算法,調試,拍照片、視頻;撰寫實驗報告。申彤:負責小車硬件焊接,處理圖像,將圖像數(shù)據(jù)轉換為二維數(shù)組;撰寫實驗報告。12/13科技創(chuàng)新【3】實驗報告一、整體介紹實驗整體介紹實
3、驗方案設計實驗方案:1.由攝像頭(USB接口)實時捕捉迷宮內小車的位置和迷宮地形,通過USB線纜傳送至電腦里編寫的上位機軟件,軟件通過圖像識別找出當前小車的位置信息及迷宮的信息,經過計算,作出控制決策,生成控制信號,并經通訊模塊發(fā)送至小車。2.小車上的控制電路對控制信號作出相應反應,驅動電機。12/13科技創(chuàng)新【3】實驗報告三、硬件部分1、實驗室室提供器材簡介:小車分為三個部分,底板部份、車體部份和89S52部份。底板部分責向小車車體部份的電機提供8V電壓,向89S52提供5V工作電壓以及轉換各種信號。車體部份主要為上層芯片和整體提供支撐,它的電機為小車提供動力前進。89S52部份負責識別收到
4、的信號,并將其轉換成電機的控制信號。無線模塊分為收發(fā)兩部分,發(fā)送部分與串口連接,接受串行通訊標準的TTL高低電平,將其調制后作為無線信號發(fā)送出去。接受部份將發(fā)出的無線信號轉化成標準串行通訊信號發(fā)送給小車。無線接收模塊的Vcc與89S52上層版的Vcc連接,GND接電路板的任一接地端。信號輸出端與89S52上層版的RxD連接,由于底板三極管通常是壞的,可將上層板RxD與底板分開。USB轉RS232線將增加電腦一個COM口,對于電腦與小車進行串行通信來說該線是透明的。其USB端接電腦,TxD接無線發(fā)送模塊的數(shù)據(jù)端,Vcc與發(fā)送模塊Vcc相連,GND與發(fā)送模塊GND連接。2、芯片介紹:AT89S52
5、:AT89S52是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器,具有8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存儲器技術制造,與工業(yè)80C51產品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程,亦適于常規(guī)編程器。在單芯片上,AT89S52擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash,使得AT89S52為眾多嵌入式控制應用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。AT89S52具有以下標準功能:與MCS51兼容;8K支持在線編程(ISP)的FLASH結構程序存儲器,1000次擦寫壽命;工作電壓為4.0V~5.5V;全靜態(tài)工作:0~24MHz;3級程序安全加密
6、保護;256*8位內部RAM;32個可編程I/O端口;3個16位定時器/計數(shù)器;8個中斷源;一個全雙工異步串口;支持低功耗及掉電模式;支持中斷從掉電模式喚醒;內置看門狗;雙數(shù)據(jù)指針;工業(yè)級產品,溫度范圍(-40°C到85°C),PU為無鉛環(huán)保產品。12/13科技創(chuàng)新【3】實驗報告另外,AT89S52可降至0Hz靜態(tài)邏輯操作,支持2種軟件可選擇節(jié)電模式??臻e模式下,CPU停止工作,允許RAM、定時器/計數(shù)器、串口中斷繼續(xù)工作。掉電保護方式下,RAM內容被保存,振蕩器被凍結,單片機一切工作停止,直到下一個中斷或硬件復位為止。其PDIP圖如下:AT89S52芯片的PDIP圖L298N:L298N是S
7、GS公司的產品,內部包含4通道邏輯驅動電路。是一種二相和四相電機的專用驅動器,即內含二個H橋的高電壓大電流雙全橋式驅動器,接收標準TTL邏輯電平信號,可驅動46V、2A以下的電機。其引腳排列如圖1中U4所示,1腳和15腳可單獨引出連接電流采樣電阻器,形成電流傳感信號。L298可驅動2個電機,OUTl、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機。5、7、10、12腳接輸入控制電平,控制電機的正