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《機(jī)器人足球比賽防守與進(jìn)攻隊形轉(zhuǎn)換的研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、機(jī)器人足球比賽防守與進(jìn)攻隊形轉(zhuǎn)換的研究文章編號：1003-6199(2011)04-0134-03?摘要：隨著機(jī)器人足球的發(fā)展，機(jī)器人防守和進(jìn)攻的隊形對于比賽顯得尤為重要。為了加強(qiáng)機(jī)器人足球比賽中的防守和進(jìn)攻，文章通過分析足球在不同區(qū)域時防守隊形的選擇、防守與進(jìn)攻的隊形轉(zhuǎn)換、以及在極端情況下剩余機(jī)器人的有效利用等幾個問題，研宄和設(shè)計機(jī)器人防守和進(jìn)攻隊形轉(zhuǎn)換的算法和策略。機(jī)器人隊形的選擇采用人性化的方法，大大提高了隊形的形成速度，在極端狀態(tài)下也做出相應(yīng)的策略來加強(qiáng)進(jìn)攻。通過實驗表明，該策略增加了防守和進(jìn)攻的效率，提高了進(jìn)球的幾率。關(guān)鍵詞：防守與進(jìn)攻；隊形轉(zhuǎn)換；極端情況？
2、中圖分類號：TP24TP31文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A??ResearchontheTurnformationofDefenseandOffenceinRobotSoccerGame????LIUE?xin?l,SUYu?l,ZHONGWei?sheng?l,HUANGHong??l,2?,WEIYue?l?(l.Zhuhai,BeijingInstituteofTechnology,Zhuhai519088,China；?2.AutomationCollege,BeijingInstituteofTechnology,Beijing100081,China)Abstract:W
3、iththedevelopmentofrobotsoccer,theformationofrobotsdefenseandoffenceisparticularlyimportantinthecompetition.Inordertopromoteconfrontationofrobotsoccergame,thearithmeticandtacticsofturnformationbasedonrobotdefenseandoffencearestudiedanddesignedthroughanalyzingthedefenseformationchoiceint
4、hedifferentareas,theinterconversionofdefenseformationandoffenceformation,andeconomizingproblemofresiduerobotsundertheextremecase.Thechoiceofrobotsformationisconfirmedbyusinghumanizedmethodssothatthespeedofformationisimproved.Atthesametimethecorrespondingtacticsareadoptedtoenhanceoffence
5、undertheextremecase.Theexperimentshaveshownthatthestrategyincreasedtheefficiencyofdefenseandoffensiveandgreatlyimprovedthepossibilityofscoringforourpart.Keywords:defenseandoffense；turnformation；extremecase1引言？在機(jī)器人足球比賽中，為了加強(qiáng)機(jī)器人防守與進(jìn)攻策略的有效性［1,2］，在隊形策略上提出了在我方半?yún)^(qū)的防守隊形和在敵方半?yún)^(qū)的進(jìn)攻隊形，以及在敵方禁區(qū)上下底線的隊
6、形設(shè)計。在整個比賽中，必將形成防守和進(jìn)攻的隊形相互轉(zhuǎn)換，因為防守與進(jìn)攻，主要取決于足球當(dāng)前的落點。為增加比賽的順暢性，形成一種人性化的足球比賽和有利的隊形［3,4］，根據(jù)落點的分析判斷形成基于足球落點分析的隊形策略，如圖1所示2球在不同區(qū)域隊形的選擇？一種隊形適應(yīng)不了整場比賽，因為一種隊形在某種情況下可能為自己帶來不利因素，例如在禁區(qū)犯規(guī)導(dǎo)致該進(jìn)的球無效等。所以根據(jù)球在不同區(qū)域?qū)C(jī)器人做出不同的隊形調(diào)整是有必要的［5］，在此分析足球在以下三種區(qū)域時，機(jī)器人的隊形情況。？2.1球在我方半?yún)^(qū)？當(dāng)球在我方半?yún)^(qū)時（以下均假設(shè)我方為左方），此時應(yīng)該加強(qiáng)防守，破壞對方的進(jìn)攻，為此
7、我們設(shè)計了一種多道防守防線的防守隊形，以加強(qiáng)當(dāng)?shù)谝坏婪谰€漏球時，第二道防線接著搶球，以此類推的防守情況，每道防線都依次錯開一定的距離，使得防守期間不漏球，加強(qiáng)防守的有效性，同時讓球的最大走位角度盡可能大的偏離球門的方向，示意圖如圖2所示。??嚳2.2球在敵方半?yún)^(qū)？當(dāng)球在敵方半?yún)^(qū)時（禁區(qū)附近外），處于進(jìn)攻狀態(tài)，此時應(yīng)該加強(qiáng)進(jìn)攻［6］，破壞對方的防守，在進(jìn)攻的策略上，為了避免漏球，利用漏斗陣形將球控制住，為此，引入x，y軸，根據(jù)球的x，y坐標(biāo)，使得機(jī)器人依次分布成為一個漏斗形，然后一直將球推至敵方禁區(qū)前，以便制造更多的射門機(jī)會，示意圖如圖3所示。計算技術(shù)
