測(cè)控081陳開(kāi)島new

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1、學(xué)院（部）：電氣與信息工程學(xué)院專(zhuān)業(yè)：測(cè)控技術(shù)與儀器學(xué)生姓名：陳開(kāi)島班級(jí)：測(cè)控081學(xué)號(hào)08401600106教師姓名：陳偉實(shí)驗(yàn)名稱：實(shí)驗(yàn)一機(jī)器人認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：認(rèn)識(shí)能力風(fēng)暴機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)。學(xué)會(huì)能力風(fēng)暴機(jī)器人的連接、檢測(cè)和程序下載等操作。觀察記錄自檢時(shí)的狀態(tài)觀察記錄表演時(shí)的狀態(tài)打開(kāi)走正方形例程，觀察記錄實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、步驟：一、機(jī)器人自檢按下機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)，會(huì)聽(tīng)到“嘟”的一聲，LCD上顯示出“ASOS2002GrandarAbilityStorms”，同時(shí)右下角有太極狀的圖標(biāo)在跳。太極圖跳動(dòng)表示AS-MII的系統(tǒng)運(yùn)行正常。按一下“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就開(kāi)始自檢了，LCD上會(huì)顯示“AS-M

2、IIIntelligentRobotTest”。自檢內(nèi)容共有九項(xiàng)，一項(xiàng)內(nèi)容自檢完成后，再按一下運(yùn)行鍵，將進(jìn)行下一項(xiàng)檢測(cè)內(nèi)容。下面就讓我們逐項(xiàng)看一看：1.LCD液晶顯示是否正常？字符顯示清晰，16×2個(gè)字符不應(yīng)有缺行、缺列現(xiàn)象。2.揚(yáng)聲器（喇叭）是否正常？19揚(yáng)聲器所播放的樂(lè)曲應(yīng)清晰洪亮，無(wú)明顯噪聲。3.光敏傳感器是否正常？左右光敏傳感器的感應(yīng)數(shù)值隨光強(qiáng)不同而變化，其范圍為0～255。光強(qiáng)越弱，數(shù)值越大，光強(qiáng)越強(qiáng)，數(shù)值越小。在相同光強(qiáng)條件下，左右兩光敏傳感器數(shù)值偏差小于10。如：（photoL172R210）表示左邊的光線強(qiáng)。4.紅外傳感器是否正常？在前方10cm～80cm范圍內(nèi)，

3、有A4紙大小的障礙物時(shí)，在LCD上會(huì)有“<<<<”符號(hào)顯示，并指明障礙物所在的方位（左前、右前或者正前）。如：<<<是否增加。6.碰撞傳感器是否正常？按動(dòng)機(jī)器人下部的碰撞環(huán)，在LCD上能顯示碰撞方位。7.運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)是否正常？機(jī)器人可移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎，同時(shí)在LCD上顯示光電編碼器累計(jì)計(jì)數(shù)值和瞬時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速。如：Motor30L100Test31R100表示左電機(jī)速度100，右電機(jī)速度100，左輪轉(zhuǎn)過(guò)30個(gè)單位，右輪轉(zhuǎn)過(guò)31個(gè)單位。8.光電編碼器是否正常？機(jī)器人左、右輪子分別轉(zhuǎn)動(dòng)1

4、圈，輪子內(nèi)側(cè)碼盤(pán)也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)1圈，LCD上顯示光電編碼器的計(jì)數(shù)值約為33。輪子連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，LCD上則顯示光電編碼器的累計(jì)計(jì)數(shù)值。。自檢程序全部完成后，按一下復(fù)位鍵，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)行。最后關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)。也可以不按復(fù)位鍵，直接關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)。二、機(jī)器人表演打開(kāi)機(jī)器人電源開(kāi)關(guān)，連接好數(shù)據(jù)線。單擊菜單欄中“工具（T）”選項(xiàng)卡，在彈出的下拉菜單中單擊“機(jī)器人表演程序”，運(yùn)行表演程序下載成功后，把串口通信線從機(jī)器人下載口拔下來(lái)，就可以讓機(jī)器人表演了。機(jī)器人表演程序包含6個(gè)程序，說(shuō)明如下：(1)電子琴Piano―――從不同的方位觸動(dòng)碰撞環(huán)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出不同的聲音。(2)聲與光I'mindark――

5、―在明暗不同的光線下，機(jī)器人會(huì)發(fā)出不一樣的叫聲。(3)跟我走Follow―――機(jī)器人會(huì)跟著前方的物體走。能力風(fēng)暴就像一個(gè)可愛(ài)的寵物。(4)回聲Echo―――您叫機(jī)器人一聲，機(jī)器人就會(huì)回應(yīng)一聲。能力風(fēng)暴是不是很聽(tīng)話？(5)走向亮光Gotolight―――如果房間里點(diǎn)著一支蠟燭，機(jī)器人就會(huì)向蠟燭走過(guò)去。(6)三步舞I'mdancing―――機(jī)器人還會(huì)跳舞呢，欣賞一下吧。19把機(jī)器人帶到一塊空曠平坦的地方（有2米×2米大小即可）,按運(yùn)行鍵，就可以運(yùn)行表演程序了。一個(gè)程序結(jié)束，再按一下運(yùn)行鍵，就可以運(yùn)行下一個(gè)程序?，F(xiàn)在就開(kāi)始吧！想一想：表演程序分別用到了什么傳感器？三、打開(kāi)走正方形例程觀

6、察。“文件”—“打開(kāi)”在VJC1.0安裝目錄下找到“例程”文件夾選擇例程，來(lái)查看程序流程或代碼。以“走正方形”為例：voidmain()%程序開(kāi)頭%{{inti_2;%定義整形變量i_2%for(i_2=0;i_2<4;i_2++)%循環(huán)結(jié)構(gòu)，變量初值，循環(huán)條件，步長(zhǎng)%{drive(80,0);%以相對(duì)速度80，前進(jìn)%wait(0.800000);%持續(xù)0.8秒%stop();%停止，結(jié)合上兩句，意為以相對(duì)速度80，前進(jìn)0.8秒后停止%drive(0,50);%以相對(duì)速度50，右轉(zhuǎn)%wait(0.150000);stop();}}}走正方形時(shí)的程序框圖：想一想：更改wait中的時(shí)

7、間，出現(xiàn)什么情況？19若改變直行后面wait中的時(shí)間，則會(huì)使前進(jìn)距離變小，改變轉(zhuǎn)向后面wait中的時(shí)間，會(huì)使轉(zhuǎn)向角度改變，最后不是走出正方形。自己編寫(xiě)程序。在LCD上顯示“HELLO”？實(shí)驗(yàn)名稱：實(shí)驗(yàn)二機(jī)器人直走實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康模赫莆蘸?jiǎn)單的程序設(shè)計(jì)、了解流程圖文件的使用。實(shí)驗(yàn)任務(wù)：使用流程圖文件進(jìn)行程序的編寫(xiě)，要求機(jī)器人直行或者避開(kāi)障礙物前行。*用紅外線傳感器判斷障礙物，并且躲避發(fā)出警報(bào)。*機(jī)器人可以繞過(guò)障礙物，回到原來(lái)的直線行走。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容、步驟：1、流程圖程序的使用。文件：“新建”