舵機(jī)與轉(zhuǎn)向控制原理

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1、word資料下載可編輯舵機(jī)及轉(zhuǎn)向控制原理1、概述2、舵機(jī)的組成3、舵機(jī)工作原理4、舵機(jī)選購5、舵機(jī)使用中應(yīng)注意的事項(xiàng)6、輝盛S90舵機(jī)簡介7、如何利用程序?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向8、51單片機(jī)舵機(jī)測(cè)試程序1、概述舵機(jī)也叫伺服電機(jī)，最早用于船舶上實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，由于可以通過程序連續(xù)控制其轉(zhuǎn)角，因而被廣泛應(yīng)用智能小車以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向以及機(jī)器人各類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)中，如圖1、圖2所示。圖1舵機(jī)用于機(jī)器人專業(yè)技術(shù)資料word資料下載可編輯圖2舵機(jī)用于智能小車中舵機(jī)是小車轉(zhuǎn)向的控制機(jī)構(gòu)，具有體積小、力矩大、外部機(jī)械設(shè)計(jì)簡單、穩(wěn)定性高等特點(diǎn)，

2、無論是在硬件設(shè)計(jì)還是軟件設(shè)計(jì)，舵機(jī)設(shè)計(jì)是小車控制部分重要的組成部分，圖3為舵機(jī)的外形圖。圖3舵機(jī)外形圖2、舵機(jī)的組成一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)、控制電路等，如圖4、圖5所示。專業(yè)技術(shù)資料word資料下載可編輯圖4舵機(jī)的組成示意圖圖5舵機(jī)組成舵機(jī)的輸入線共有三條，如圖6所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V，一是6.0V，分別對(duì)應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同

3、，6.0V對(duì)應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件；另外一根線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要注意一點(diǎn)，SANWA的某些型號(hào)的舵機(jī)引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認(rèn)。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會(huì)搞錯(cuò)。?專業(yè)技術(shù)資料word資料下載可編輯圖6舵機(jī)的輸出線3、舵機(jī)工作原理控制電路板接受來自信號(hào)線的控制信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路

4、板，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的方向和速度，從而達(dá)到目標(biāo)停止。其工作流程為：控制信號(hào)→控制電路板→電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)→齒輪組減速→舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)→位置反饋電位計(jì)→控制電路板反饋。流，才可發(fā)揮舵機(jī)應(yīng)有的性能。舵機(jī)的控制信號(hào)周期為20MS的脈寬調(diào)制（PWM）信號(hào)，其中脈沖寬度從0.5-2.5MS,相對(duì)應(yīng)的舵盤位置為0－180度，呈線性變化。也就是說，給他提供一定的脈寬，它的輸出軸就會(huì)保持一定對(duì)應(yīng)角度上，無論外界轉(zhuǎn)矩怎么改變，直到給它提供一個(gè)另外寬度的脈沖信號(hào)，它才會(huì)改變輸出角度到新的對(duì)應(yīng)位置上如圖7

5、所求。舵機(jī)內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20MS，寬度1.5MS的基準(zhǔn)信號(hào)，有一個(gè)比出較器，將外加信號(hào)與基準(zhǔn)信號(hào)相比較，判斷出方向和大小，從而生產(chǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)。由此可見，舵機(jī)是一種位置伺服驅(qū)動(dòng)器，轉(zhuǎn)動(dòng)范圍不能超過180度，適用于那些需要不斷變化并可以保持的驅(qū)動(dòng)器中，比如說機(jī)器人的關(guān)節(jié)、飛機(jī)的舵面等。專業(yè)技術(shù)資料word資料下載可編輯圖7舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入脈沖的關(guān)系4、舵機(jī)選購市場(chǎng)上的舵機(jī)有塑料齒、金屬齒、小尺寸、標(biāo)準(zhǔn)尺寸、大尺寸，另外還有薄的標(biāo)準(zhǔn)尺寸舵機(jī)，及低重心的型號(hào)。小舵機(jī)一般稱為微型舵機(jī)，扭力

6、都比較小，市面上2.5g，3.7g，4.4g，7g，9g等舵機(jī)指的是舵機(jī)的重量分別是多少克，體積和扭力也是逐漸增大。微型舵機(jī)內(nèi)部多數(shù)都是塑料齒，9g舵機(jī)有金屬齒的型號(hào)，扭力也比塑料齒的要大些。futabaS3003，輝盛MG995是標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)，體積差不多，但前者是塑料齒，后者金屬齒，兩者標(biāo)稱的扭力也差很多。春天sr403p，DynamixelAX-12+是機(jī)器人專用舵機(jī)，不同的是前者是國產(chǎn)，后者是韓國產(chǎn)，兩者都是金屬齒標(biāo)稱扭力13kg以上，但前者只是改改樣子的模擬舵機(jī)，后者則是RS485串口通信，具有位

7、置反饋，而且還具有速度反饋與溫度反饋功能的數(shù)字舵機(jī)，兩者在性能和價(jià)格上相差很大。除了體積，外形和扭力的不同選擇，舵機(jī)的反應(yīng)速度和虛位也要考慮，一般舵機(jī)的標(biāo)稱反應(yīng)速度常見0.22秒/60°，0.18秒/60°，好些的舵機(jī)有0.12秒/60°等的，數(shù)值小反應(yīng)就快。廠商所提供的舵機(jī)規(guī)格資料，都會(huì)包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、測(cè)試電壓(V)及重量(g)等基本資料。扭力的單位是?kg/cm，意思是在擺臂長度?1?公分處，能吊起幾公斤重的物體。這就是力臂的觀念，因此擺臂長度愈長，則

8、扭力愈小。速度的單位是?sec/60°，意思是舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)?60°專業(yè)技術(shù)資料word資料下載可編輯所需要的時(shí)間。?電壓會(huì)直接影響舵機(jī)的性能，例如?Futaba?S-9001?在?4.8V?時(shí)扭力為?3.9kg/cm、速度為?0.22?秒/60°，在?6.0V?時(shí)扭力為?5.2kg/cm、速度為?0.18?秒/60°?。若無特別注明，JR?的舵機(jī)都是以?4.8V?為測(cè)試電壓，F(xiàn)utaba則是以?6.0V?作為測(cè)試電壓。速度快、扭力大的舵機(jī)，除了價(jià)格貴，還會(huì)伴