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《噴漆機器人設(shè)計-大臂系統(tǒng)設(shè)計》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、南京理工大學泰州科技學院作者：湯陳濤學號:1001010122學院（系）：機械工程學院專業(yè)：機械工程及自動化題目：噴漆機器人設(shè)計-大臂系統(tǒng)設(shè)計指導(dǎo)者：3號楷體3號楷體（姓名）（專業(yè)技術(shù)職務(wù)）評閱者：3號楷體（姓名）3號楷體（專業(yè)技術(shù)職務(wù)）2014年6月畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）中文摘要機器人是一種典型的機電一體化產(chǎn)品，噴漆機器人是機器人研宄領(lǐng)域的熱點。研究噴漆機器人需要結(jié)合機械、電子、信息論、人工智能、生物學以及計算機等諸多學科知識，同時其自身的發(fā)展也促進了這些學科的發(fā)展。本文對一種使用在噴漆機器人的大臂結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，并完成總裝配
2、閣和零件圖的繪制。要求對機器人模型進行力學分析，估算各關(guān)節(jié)所需轉(zhuǎn)矩和功率，完成電機和減速器的選型。其次從電機和減速器的連接和固定出發(fā)，設(shè)計關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，并對機構(gòu)中的重耍連接件進行強度校核。關(guān)鍵詞：結(jié)構(gòu)設(shè)計，機器臂，關(guān)節(jié)型機器人，結(jié)構(gòu)分析畢業(yè)設(shè)計說明書（論文）外文摘要Title:SprayPaintingRobotBiggerArmSystemDesignAbstractTherobotisatypicalmechatronicproducts,spraypaintingrobotisahotresearchfieldofthero
3、bot.Studyonthespraypaintingrobotrequiresacombinationofmechanical,electronic,informationtheory,artificialintelligence,biologyandcomputerscienceknowledge,atthesametime,itsdevelopmenthaspromotedthedevelopmentofthesedisciplines.Inthispaper,adesignofarmstructureusedinthe
4、paintingrobot,andcompletethegeneralassemblydrawingandpartdrawing.Requirementsforthemechanicsanalysisoftherobotmodel,estimaterequiredoneachjointtorqueandpower,completemotorandreducerselection.Secondly,fromthemotorandreducerconnectionandfixationofjointstructure,design
5、,andthemechanismofimportantconnectionscheckthestrength.Keywords:Structuredesign,Robotarm,Structureanalysis1緒論1.1引言11.2機器人的發(fā)展及技術(shù)21.2.1機器人的發(fā)展21.2.2機器人技術(shù)21.3噴漆機器人研宄概況1.3.1國外研究現(xiàn)狀31.3.2國內(nèi)研宄現(xiàn)狀41.4噴涂機器人的總體結(jié)構(gòu)1.5主要內(nèi)容52總體方案設(shè)計62.1機器人工程概述62工業(yè)機器人總體設(shè)計方案論述3機器人機械傳動原理84機器人總體方案設(shè)計85噴漆
6、機器人工作空間的計算106本章小結(jié)113機器人大臂部結(jié)構(gòu)113.1大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計的基本要求113.2大臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計123.3大臂電機及減速器選型133.4減速器參數(shù)的計算143.5承載能力的計算183.5.1柔輪齒面的接觸強度的計算183.5.2柔輪疲勞強度的計算184大臂的平衡設(shè)計234.1彈簧的受力分析234.2彈簧的設(shè)計計算26總結(jié)與展望2930W30參考文獻1緒論1.1引言機器人是一種典型的機電一體化產(chǎn)品，噴漆機器人是機器人研究領(lǐng)域的熱點。研宄噴漆機器人需要結(jié)合機械、電子、信息論、人工智能、生物學以及計算機等諸多學科知
7、識，同時其自身的發(fā)展也促進了這些學科的發(fā)展。機器人是噴漆機器人的一種。1959年，世界上誕生了第一臺工業(yè)機器人，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。隨著科學技術(shù)的發(fā)展，噴漆機器人的研究與應(yīng)用迅猛發(fā)展。世界著名機器人專家、日木早稻田大學的加藤一郎教授說過：“機器人應(yīng)當具有的最大特征之一是功能”。其中雙足是方式中自動化程度最高、最為復(fù)雜的動態(tài)系統(tǒng)。偉大的發(fā)明家愛迪生也曾說過這樣一句話：“上帝創(chuàng)造人類，兩條腿是最美妙的杰作”。系統(tǒng)只有非常豐富的動力學特性，對的環(huán)境要求很低，既能在平地上，也能在非結(jié)構(gòu)性的復(fù)雜地面上，對環(huán)境有很好的適應(yīng)性。功能的
8、具備為擴大機器人的應(yīng)用領(lǐng)域開辟了無限廣闊的前景。研究機器人的原因和目的，主要有以下幾個方面：希望研制出機構(gòu)，使它們能在許多結(jié)構(gòu)和非結(jié)構(gòu)環(huán)境中，以代替人進行作業(yè)或延仲和擴大人類的活動領(lǐng)域；希望更多得丫解和掌握人類得特性，并利用這些特性為人類服務(wù)，例如：人造假肢。系統(tǒng)具有豐富的動
