資源描述：
《北航神箭一隊技術(shù)報告》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應用文檔-天天文庫。
1、第三屆全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告第二屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告學校：北京航空航天大學隊伍名稱：北航神箭一隊參賽隊員：陳妮亞范成家鄭敏帶隊教師：陳博、何勇靈第三屆全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告關(guān)于技術(shù)報告和研究論文使用授權(quán)的說明本人完全了解第二屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能車邀請賽關(guān)于保留、使用技術(shù)報告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術(shù)報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將
2、相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會出版論文集中。參賽隊員簽名：帶隊教師簽名：日期：第三屆全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告目錄第一章引言41.1智能車制作情況概述41.2技術(shù)報告內(nèi)容框架安排4第二章智能車機械改造設計52.1光電支架和安裝…………………………………………………………………………52.2測速發(fā)電機安裝…………………………………………………………………………….52.3舵機的安裝………………………………………………………………………………….62.4車模參數(shù)調(diào)節(jié)………………………………………………
3、……………………………….6第三章智能車控制電路設計73.1激光掃描器檢測基本原理…………………………………………………………………73.2硬件電路…………………………………………………………………………………….83.2.1電路設計目的……………………………………………………………………………83.2.2賽道引導線的基本檢測原理……………………………………………………………93.2.3激光驅(qū)動電路…………………………………………………………………………..103.2.4信號檢測電路…………………
4、………………………………………………………..10第四章智能車控制軟件設計124.1位置信息獲取…………………………………………………………………………….124.2控制算法設計…………………………………………………………………………….144.2.1智能車系統(tǒng)軟件設計思想…………………………………………………………..144.2.2軟件構(gòu)成………………………………………………………………………………14第五章智能車設計總結(jié)15第三屆全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告第一章引言1.1智能車制作情況概
5、述全國大學生智能汽車競賽是一個涉及控制、模式識別、傳感技術(shù)、電子、電氣、計算機、機械等多個學科的科技創(chuàng)意性比賽。經(jīng)過幾個月的努力，我們使用競賽秘書處統(tǒng)一指定的競賽車模套件，采用飛思卡爾半導體公司的16位微控制器MC9S12DG128B單片機作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進行系統(tǒng)設計，完成了智能車的制作和調(diào)試。飛思卡爾智能車比賽的賽道，由白色泡沫材料及其中心的黑色引導線組成，對賽道信息捕獲的效果好壞，直接決定著智能車的速度及控制性能。通常采用的路徑檢測方式，不外乎CCD與光電兩種。CCD方案具有
6、先天的優(yōu)勢，不僅能得到前方賽道的豐富信息，而且可實現(xiàn)遠距離的前瞻，對車模重量及穩(wěn)定性的影響也很??；而光電方案受傳感器數(shù)量、車模重量及穩(wěn)定性所限，獲得的賽道信息十分有限，前瞻距離也不足，使得使用光電管方案的隊伍成績普遍不如使用CCD方案的隊伍。為得到大前瞻、連續(xù)性好的信息，我們在賽車中使用了激光掃描器，它利用快速擺動（或旋轉(zhuǎn)）的鏡面，反射能量高度集中的激光束，使激光束的出射角度隨著反射鏡的運動產(chǎn)生連續(xù)的變化，從而投射出一條掃描線。雖然只有一個光電檢測器和一個光源，但由于反射鏡的高掃描頻率，使得掃描器
7、幾乎可以同時得到一行的圖像信息。而控制算法中，速度控制采取分區(qū)間不同速度控制，舵機采取簡單的PD控制1.2技術(shù)報告內(nèi)容安排說明此技術(shù)文檔的正文部分主要包括三個部分：機械改造設計（第二章），控制電路設計（第三章）和控制軟件設計（第四章）。機械改造設計部分主要敘述我們在大賽允許范圍內(nèi)對智能車機械部分的改造；控制電路設計部分主要敘述各個模塊的電路設計方案以及相關(guān)電路，其中包括了智能車的主要技術(shù)參數(shù)說明；控制軟件設計部分主要敘述光電傳感器的信號采集處理，以及智能車自主尋線的控制算法，其中包括了開發(fā)工具的介
8、紹和調(diào)試過程。第三屆全國大學生智能汽車邀請賽技術(shù)報告第二章智能車機械改造設計根據(jù)比賽規(guī)則，我們對模型車進行了機械設計和改造，主要包括CCD支架和測速電機支架的設計、舵機的安裝，以及車模底盤參數(shù)的調(diào)節(jié)。圖2.1賽車整體圖2.1光電支架和安裝光電支架的作用是合理的安裝和固定好激光傳感器的位置，為了保證獲得穩(wěn)定的賽道信息，支架必須有足夠的強度和剛度，同時要求質(zhì)量較輕。安裝的高度和角度在調(diào)試過程中可以根據(jù)需要方便地做出調(diào)整。本文中光電支架及其安裝如圖2.1。支架的兩個長桿采用碳素纖維材料，
