elmo簡(jiǎn)明使用手冊(cè)

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1、ELMO簡(jiǎn)明使用手冊(cè)一次串口數(shù)據(jù)監(jiān)控序十六進(jìn)制ASCII碼含義153520DSRNumerical,bit-codedMetronomestatus253520D35303334393332383BSR50349328;34A560DJVSpeedofjoggingmotion,incountsperssecond244A560D2D3136363636363BJV-166666;543415B32335D0DCA[23]Commutationparametersarray64

2、3415B32335D0D303BCA[23]0;743415B31385D0DCA[18]843415B31385D0D31303030303BCA[18]10000;上電ELMO演示箱連接演示箱的ELMO演示箱的COM1到電腦的串口（COM1）打開(kāi)ELMO軟件（軟件可以到官方網(wǎng)站下載）單擊完成選擇速度模式（VelocityMode）單擊圈選的按鈕(motoron)進(jìn)入速度模式輸入一個(gè)速度值，單擊GO，電機(jī)以輸入的速度運(yùn)轉(zhuǎn)單擊Stop停止，單擊Direction改變方向。輸入20000（cn

3、t/sec）按回車后，相當(dāng)于輸入JV=20000；BG我們可以在命令輸入框內(nèi)輸入命令實(shí)現(xiàn)控制。輸入：JV=30000；回車BG回車電機(jī)以30000cnt/sec運(yùn)轉(zhuǎn)輸入：ST回車電機(jī)將停止提示：ST（相當(dāng)于STOP）BG（相當(dāng)于BEGIN）設(shè)定數(shù)字輸入端口的功能我們可以設(shè)定INPUT1為高電平，硬停止通過(guò)命令輸入JV=30000；BG電機(jī)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，然后將INPUT1撥動(dòng)到高電平，電機(jī)停止，當(dāng)INPUT1撥回高電平后，電機(jī)恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)，因?yàn)橛餐Ｖ梗⒉桓能浖倪\(yùn)動(dòng)狀態(tài)。但是，當(dāng)我們使用“SoftStop”時(shí)，當(dāng)我們置IN

4、PUT1為高電平后，軟件也停止了，即使，再讓INPUT1為高電平后，電機(jī)也不能恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)。其他功能的配置如下：更多指令MO=1MO=0以上的含義是：Motoron/offUMUnitmode:stepper,torquecontrol,speedcontrolpositioncontrolordualloopCurrentMode電流模式下，輸入命令UM返回1VelocityMode速度模式下，輸入命令UM返回2StepperMode步進(jìn)模式下，輸入命令UM返回3DualLoopMode，輸入命令UM返回4Positi

5、onMode，輸入命令UM返回5Unitmode(UM):DefinesthefunctionoftheMetronome.Theunitmodesare:·UM=1Torquecontrol·UM=2Speedcontrol·UM=3Micro-stepping·UM=4Dual-feedbackpositioncontrol·UM=5Single-feedbackpositioncontrolRMReferencemode:external(analog)referencingenabled/disabled所有

6、命令：CommandDescriptionPP[N]DefinetheparametersoftheCANorRS-232communicationCommandDescriptionAG[N]AnaloggainsarrayAS[N]AnaloginputoffsetsarrayBP[N]BrakeparameterCA[N]CommutationparametersarrayCL[N]CurrentcontinuouslimitationsarrayEF[N]EncoderfilterfrequencyEM[N]

7、ECAMparametersET[N]EntriesforECAMtableFF[N]FeedforwardFR[N]FollowerratioHM[N]HomingandcapturemodeHY[N]AuxiliaryhomeandcapturemodeMCDefinemaximumpeakcurrentofservodrive,inamperesMP[N]Motion(PT/PVT)parametersPL[N]PeakdurationandlimitPMProfilermodePTPositiontimeco

8、mmandPVPositionvelocitytimecommandPW[N]PWMsignalparametersQPPositionQTTimeQVVelocityRMReferencemode:external(analog)referencingenabled/disabledTRTargetradiusUMUnitmode:stepp