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《水下航行體姿態(tài)控制力矩陀螺群的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文5.1引言...............................................................................................................(65)5.2控制系統(tǒng)軟硬件調(diào)試....................................................................................(65)5.3系統(tǒng)調(diào)試..................................................
2、......................................................(74)5.4姿態(tài)控制試驗(yàn)................................................................................................(76)5.5本章小結(jié)........................................................................................................(79)6總結(jié)與展望6
3、.1本文工作總結(jié)................................................................................................(80)6.2對(duì)后續(xù)實(shí)驗(yàn)工作的展望及建議.....................................................................(82)致謝..........................................................................................
4、..........(83)參考文獻(xiàn)............................................................................................(84)附錄一攻讀學(xué)位期間發(fā)表的論文目錄...........................................(89)VI華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文1緒論1.1課題的背景與意義1.1.1課題的來(lái)源及背景本文研究課題來(lái)源于湖北省自然科學(xué)基金《基于控制力矩陀螺的水下機(jī)器人無(wú)舵運(yùn)動(dòng)姿態(tài)控制方法研究》（2013CFB154），并得到了上海交通大學(xué)海洋
5、工程國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金（1304）與華中科技大學(xué)中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)的支持。二十一世紀(jì)被稱之為“海洋的世紀(jì)”，毫無(wú)疑問(wèn)，海洋對(duì)人類生存和發(fā)展變得越來(lái)越重要，各國(guó)也愈加重視海洋資源開發(fā)與海洋權(quán)益保護(hù)。隨著人類社會(huì)的進(jìn)步和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人類對(duì)于能源的需求日益增加，對(duì)海洋資源的開發(fā)呈現(xiàn)出前所未有的快速發(fā)展之勢(shì)。隨著工業(yè)化的發(fā)展，人類對(duì)于陸地的探索已基本完[1]全覆蓋，但是人類已探索的海洋范圍僅占到5%。我國(guó)有著廣闊的領(lǐng)海及漫長(zhǎng)的海岸線，僅南海石油儲(chǔ)量就占全國(guó)總資源的三分之一，海洋資源的開發(fā)潛力極其巨大。海洋資源開發(fā)存在著巨大的機(jī)遇，可以讓我國(guó)在國(guó)民經(jīng)濟(jì)、海洋科學(xué)技術(shù)與國(guó)
6、防上大有作為。國(guó)家“十二五”規(guī)劃綱要指出“堅(jiān)持海陸統(tǒng)籌，制定和實(shí)[2]施海洋發(fā)展戰(zhàn)略，提高海洋開發(fā)、控制、綜合管理能力”，將海洋資源開發(fā)和海洋權(quán)益保護(hù)上升到了國(guó)家戰(zhàn)略層面。海洋資源開發(fā)離不開海洋工程裝備，海洋權(quán)益保護(hù)同樣也離不開先進(jìn)的水下兵器。因此，我國(guó)必須加快海洋工程裝備發(fā)展，以盡快提升海洋資源開發(fā)與保護(hù)的能力，搶占相關(guān)技術(shù)制高點(diǎn)。水下航行體是重要的海洋工程裝備，包括各種水下作業(yè)機(jī)器人，還有現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)利器魚雷與潛艇等。隨著人類對(duì)海洋的探索開發(fā)，水下航行體的應(yīng)用領(lǐng)域得到了極大地?cái)U(kuò)展，對(duì)水下航行體作業(yè)功能和控制性能提出了更高的要求。水下航行體的姿態(tài)控制是其完成復(fù)雜作業(yè)任務(wù)的重
7、要條件之一，優(yōu)異的姿態(tài)控制性能可以保證作業(yè)任務(wù)的順利完成，也會(huì)擴(kuò)展水下航行體的應(yīng)用。因此，對(duì)水下航行體姿態(tài)控制提出了更高的要求，比如：水下作業(yè)機(jī)器人在狹窄空間作業(yè)，要求回轉(zhuǎn)半徑越小越好；魚雷、潛艇等水下兵器則要求姿態(tài)控制機(jī)動(dòng)1華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文更加敏捷與靈活；當(dāng)然執(zhí)行機(jī)構(gòu)振動(dòng)與噪聲也必須滿足嚴(yán)格的要求。本課題組在相關(guān)課題支持下提出了內(nèi)置式水下航行體姿態(tài)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)原理與結(jié)構(gòu),并已開展了較豐富前期理論研究，在此基礎(chǔ)上，本文對(duì)其控制系統(tǒng)進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)。1.1.2課題的目的與意義海洋蘊(yùn)含豐富的資源，是重要交通運(yùn)輸要道，自古以來(lái)
