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《基于綜合智能迭代學(xué)習(xí)控制算法的研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、StudyofIterativelearningcontrolbasedonCompositiveintelligentalgorithmAThesisSubmittedtoChongqingUniversityinPartialFulfillmentoftheRequirementfortheDegreeofMasterofEngineeringbyChenYongqiangSupervisor:Prof.LiuWencaiMajor:ControlTheoryandControlEngineeringCollegeofAutomationofChongqing
2、University,Chongqing,ChinaApril,2008重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文中文摘要摘要迭代學(xué)習(xí)控制理論是智能控制理論的一個重要分支，是在上個世紀(jì)70年代末，80年代初興起的一門新興學(xué)科。迭代學(xué)習(xí)控制算法適用于具有重復(fù)運(yùn)行特性的對象，例如，工業(yè)機(jī)器人等。迭代學(xué)習(xí)控制算法在解決非線性等常規(guī)控制難以解決的困難問題，有著獨(dú)特的能力。此外，迭代學(xué)習(xí)控制算法非常簡單，能以簡單的迭代解決復(fù)雜的問題。迭代學(xué)習(xí)控制研究的主要內(nèi)容包括迭代學(xué)習(xí)律、學(xué)習(xí)控制的結(jié)構(gòu)、不同學(xué)習(xí)律下的收斂性及魯棒性問題、初始值問題、學(xué)習(xí)速度的改善等。迭代學(xué)習(xí)控制作為一門新興學(xué)科，雖然取得了很
3、多成果，但在很多方面都還需要進(jìn)一步的研究和完善。在本文中，首先介紹迭代學(xué)習(xí)控制的起源及發(fā)展?fàn)顩r，比較詳細(xì)的介紹了迭代學(xué)習(xí)控制研究的主要內(nèi)容，同時還介紹了其他智能控制算法的發(fā)展及應(yīng)用現(xiàn)狀。在文章的第三章中，以P型、D型及PID型迭代學(xué)習(xí)控制律為例，給出了其收斂性條件，并針對P型和D型兩種常用的基本迭代學(xué)習(xí)律進(jìn)行了對比性的仿真研究，分析了兩種基本學(xué)習(xí)律各自的優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)，同時還討論了各學(xué)習(xí)律的魯棒性，針對對測量噪聲非常敏感的D型迭代學(xué)習(xí)控制算法，還給出一種減小測量噪聲影響的方法，增強(qiáng)了D型迭代學(xué)習(xí)控制的適用性。在文章的第四章，我們介紹了各種智能控制算法與迭代學(xué)習(xí)控制算法
4、結(jié)合的研究進(jìn)展，并提出一種基于模糊增益調(diào)節(jié)的迭代學(xué)習(xí)控制器設(shè)計，并通過仿真表明，此算法在加快迭代算法學(xué)習(xí)速度上有較好效果。關(guān)鍵詞：迭代學(xué)習(xí)控制，多項(xiàng)式擬合，智能控制，模糊增益調(diào)節(jié)I重慶大學(xué)碩士學(xué)位論文英文摘要ABSTRACTIterativelearningcontroltheoryisoneimportantbranchoftheintelligentcontroltheory.Itwaspresentedinthe80softhe20thcentury.Iterativelearningcontrolalgorithmisfittocontroltherepe
5、atedprocess,suchasarm-and-handsystem.Iterativelearningcontrolshowsitsbenefitsintheareaofnonlinearsystemandothercomplicatedsystemcomparetoothercontrolalgorithms.Furthermore,Iterativelearningcontrolalgorithmisverysimpleandcanbeimplementedeasily.Studyofiterativelearningcontrolisfocusonth
6、efollowingitem:convergence、robustness、initialvalue、learningspeedandsomeothers.Asanewsubjectincontroltheory,studyoniterativeLearningcontrolhasgotalotofresults,buttherearemorejobsstillneedtobedonetoextendtherangeofILCapplications.Inthisarticle,weintroducethedevelopmentofILCfirst.Depictt
7、hemaincontentoftheILCstudy,afterwhichweintroducethestatusofotherintelligentalgorithmstudy.Inthe3rdpartofthearticle,wepresentthesufficientconditionsofconvergenceofthealgorithmbasedonPtype,Dtype,andPIDtypeILC.WecomparethePtypeandDtypeILCinconvergingvelocityandAnti-interferencecapability
8、.Cons
