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《【碩士論文】ZHR組合機(jī)器人三維仿真及其控制系統(tǒng)的研究.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文ZHR組合機(jī)器人三維仿真及其控制系統(tǒng)的研究姓名：陳俊杰申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)及其理論指導(dǎo)教師：馮培恩20000201摘要、，八十年代以來，隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)軟硬件、智能控制技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，使工程機(jī)械的自動(dòng)化逐步走向?qū)嵱谩Ｑ芯坑?jì)算機(jī)仿真技術(shù)和計(jì)算機(jī)控制技術(shù)對(duì)促進(jìn)工程機(jī)械的自動(dòng)化進(jìn)程具有重要的實(shí)際意義o)本文以工程機(jī)械族中幾種常見的工作裝置為原型的組合機(jī)器人為研究對(duì)象，根據(jù)現(xiàn)代機(jī)電一體化產(chǎn)品的設(shè)計(jì)方法，在以下幾個(gè)方面進(jìn)行了研究：分析了智能機(jī)器人和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)在國內(nèi)外的研究狀況，闡
2、明了本課題的立題意義，并提出了本課題研究的目標(biāo)及其擬解決的問題。提出了ZHR組合機(jī)器人仿真及其控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)要求，闡明了任務(wù)書，制定了要求表：然后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，羅列出各個(gè)作用原理，通過組合得出最佳解，即提出了課題的解決方案。闡述了基于OpenGL開發(fā)三維動(dòng)畫仿真的技術(shù)和實(shí)現(xiàn)方法。f創(chuàng)新性地提出了運(yùn)用OpenGL技術(shù)進(jìn)行機(jī)器入裝配仿真的方法。詳細(xì)地闡述了ZHR組合機(jī)器人三維動(dòng)畫仿真系統(tǒng)的建立，著重介紹了組合機(jī)器人的建模，裝配仿真以及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真的一些算法。7介紹了ZHR組合機(jī)器人的計(jì)算機(jī)兩級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
3、和實(shí)施方法，分析了上位機(jī)和下位機(jī)在系統(tǒng)中的動(dòng)能分配。僵點(diǎn)介紹采用80C552單片機(jī)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的硬件和軟件的設(shè)計(jì)。7、總結(jié)了計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)一般方法，提出一種簡單實(shí)用的模糊控制器，滿足了系統(tǒng)的控制要求。，一’、--／最后提出了對(duì)整個(gè)課題和論文工作的總結(jié)與展望。，，關(guān)鍵詞：組合機(jī)器人圖形仿真計(jì)算機(jī)控制模糊控制ABSTRACTSince80’S，withthedevelopmentoftheelectrical，computerandintellectivetechnology,theautomationofcons
4、tructionmachineryhasbecomemoreandmorepracticalThereismuchrealisticmeaninginresearchingthetechnologyofcomputersimulationandcontroltoexpeditetheautomationprocessofmechanicalengineeringTheresearchobjectisthemodularrobot，whichCanbedesignedintodifferenttypesofcon
5、structionmachinery．Accordingtothemoderndesigntheoryofmcchatronicproducts，themaincontentsofthisthesisaleasfollows：Theresearchstatusoftheintellectiverobotandthccomputeraideddesigntechnologyisanalyzed．ThemeaningofthisissuealeaddressedThegoalsofthisissueandthepr
6、oblemstoberesolvedarepresented．ThegeneraldesignrequirementsoftheZHRmodularrobotsimulationandcontrolsystemarepresented．Asthetaskscriptandrequirementtablegenerated,adesignplanismade．Severalworkingtheoriesarelisted，Afterchoosingandassemblingcarefully,theoptimal
7、solutionofthisissueisproposed．Thetechnologyofdeveloping3-13animationsimulationbyusingOpenGLisexpounded．Arobotassemblysimulationmethodispropoundedinnovatively．TheestablishmentoftheZHR3-DSimulationSoftwareiselaborated．TheOOUl'seofthemodularrobotmodeling．thesim
8、ulationoftherobotassemblingandsomealgorithmsofkinematicsimulationareintroducedwithemphasis．Thedesignandimplementtechniquesofthetwo-levelcomputercontrolsystemforthemodularrobota∞introduced．Aftera
