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《【碩士論文】農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航線提取算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。
1、Ylto6553分類號(hào)．藏密蛆：鳊號(hào)．惦2啦s5鬻碩士學(xué)位論文農(nóng)業(yè)帆器人導(dǎo)航線提取算法的研究與實(shí)現(xiàn)學(xué)位中請(qǐng)人：￡整墨導(dǎo)師赴#硅職稱剜紅梅副教授專業(yè)￡你：墮笪量焦墨墨些中文摘要農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航線提取算法的研究與實(shí)現(xiàn)專業(yè)：通信與信息系統(tǒng)碩士生：尹建媛指導(dǎo)教師：劉紅梅副教授摘要基于圖像處理技術(shù)的視覺(jué)導(dǎo)航成為農(nóng)用AGV(AutomaticGuidedVehicle)的重要發(fā)展方向，近年來(lái)得到了廣泛的關(guān)注。視覺(jué)導(dǎo)航是通過(guò)圖像處理獲耿農(nóng)用AGV的導(dǎo)航基準(zhǔn)線來(lái)描述行進(jìn)路線，現(xiàn)有方法多是提取一些標(biāo)志點(diǎn)后再由這些點(diǎn)得到相應(yīng)的直線作
2、為導(dǎo)航基準(zhǔn)線。由于農(nóng)田環(huán)境復(fù)雜，農(nóng)用AGV行進(jìn)中多次采集圖像所得到的直線肯定無(wú)法保持一致，即行進(jìn)過(guò)程中不斷得到的導(dǎo)航基準(zhǔn)線組合起來(lái)所描述的行進(jìn)路線是一條折線，因此農(nóng)用AGV的導(dǎo)航基準(zhǔn)線采用曲線更為合理。論文主要研究了曲線導(dǎo)航線的提取算法和優(yōu)化，主要內(nèi)容如下：l，圖像的獲墩和處理。圖像處理中最為關(guān)鍵的是圖像分割。本文采用超綠分割特征，閾值分割法獲得二值化圖像，然后運(yùn)用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)組合算法進(jìn)行圖像處理，使分割效果更好。2．導(dǎo)航特征點(diǎn)的提取。提取直線導(dǎo)航基準(zhǔn)線要求導(dǎo)航特征點(diǎn)盡量在直線附近，而曲線導(dǎo)航基準(zhǔn)線曲率不確定，需
3、要新的提取標(biāo)準(zhǔn)。本文以行進(jìn)路線彎曲方向?yàn)榍€特征點(diǎn)。3．曲線導(dǎo)航線的擬合。將導(dǎo)航特征點(diǎn)以合適的曲線擬合算法得到導(dǎo)航基準(zhǔn)線。4．導(dǎo)航基準(zhǔn)線提取算法的優(yōu)化。定義基于曲線導(dǎo)航基準(zhǔn)線的行走誤差，利用模糊融合技術(shù)對(duì)提取算法進(jìn)行評(píng)價(jià)和優(yōu)化。關(guān)鍵詞：圖像分割，數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)，特征點(diǎn)提取，導(dǎo)航線，模糊決策英文摘要ResearchandImplementationofRouteExtractionAlgorithmofAgriculturalRobotMajor：TelecommunicationandInformationSyst
4、emsName：YinJianyuanSupervisor：ViceProfessorLiuHongmeiABSTRACTVisualnavigationbasedonimage—processingisoneofimportantdevelopingtrendinagriculturalAGV,whichhascausedwideattention．Visualnavigationdescribethemarchingroutinebasedonnavigationdatumlineofagricultura
5、lAGV,whichisacquiredbyimage—processing．Presently,mostmethodsareextractingsomemarkingpoints，thenconnectthemasnavigationdatumline．Becauseofthecomplicatedenvironmentinfarmland，theconnectedlinescannotkeepconsistentbutabendingline．AsaresuR，curveismoresuitablefora
6、ctingasnavigationdatumline．Inthisthesis，weexploreextractionalgorithmandoptimizationofcurvenavigationline．Themaincontentsareasfollows：1．Imagecapturingandprocessing．Imagesegmentationisthecrucialpartinimageprocessing．Excess·greenfeatureandthresholdsegmentationa
7、reusedtogetthebinaryimage．Thenwiththecombinationalgorithmofmathematicsmorphology,theeffectofsegmentationisimproved．2．Theextractionoffeaturepoints．Inordertoextractthenavigatingline，thenavigatingcharacteristicpointsarerequiredtobeascloseaspossibletothebeeline．
8、Fortheindefinitecurvatureofthecurvenavigatingline，newstandardofextractingisneeded．Thisthesisadoptsdirectionsofthemarchingcurveascharacteristicpoints．3．Thefittingofcurvenavigationline．Fitnavigati
