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《【碩士論文】機(jī)器人輔助模具拋光仿真和運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文機(jī)器人輔助模具拋光仿真和運(yùn)動(dòng)控制研究姓名：趙學(xué)堂申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：張永俊2003.5.1摘要fl機(jī)器人輔助模具拋光是實(shí)現(xiàn)模具拋光自動(dòng)化的重要手段之一，它對提高拋光效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度具有重要意義。本文在總結(jié)國內(nèi)、外機(jī)器人輔助模具拋光研究的基礎(chǔ)上，對機(jī)器人拋光中三維實(shí)體造型、軌跡生成、拋光運(yùn)動(dòng)仿真、運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行了較為深入系統(tǒng)的研究。根據(jù)計(jì)算機(jī)的軟、硬件發(fā)展水平和趨勢，應(yīng)用visualCH6．0編程語言和oDenGL三維圖形庫，采用面向?qū)ο蠓椒?，開發(fā)了機(jī)器人輔助模具拋光運(yùn)動(dòng)仿真及運(yùn)動(dòng)控制軟件(SM
2、CPR)。本系統(tǒng)以通用PC機(jī)作為上位機(jī)，基于DSP的多軸運(yùn)動(dòng)控制器MCT8000F4(核心芯片為TMS320C31)作為下位機(jī)，構(gòu)成主從式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。上位機(jī)主要完成軟件的界面設(shè)計(jì)、機(jī)器人和工具三維造型、工件DXF圖形導(dǎo)入、插補(bǔ)、機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算以及運(yùn)動(dòng)仿真，下位機(jī)根據(jù)上位機(jī)計(jì)算的軌跡數(shù)據(jù)完成對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。)7本論文主要進(jìn)行了下面幾部分工作：1．國內(nèi)、外研究綜述：概括總結(jié)了機(jī)器人輔助模具拋光目前國內(nèi)、外的發(fā)展?fàn)顩r，研究內(nèi)容和發(fā)展趨勢；2．系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：介紹了系統(tǒng)的軟、硬件選擇，整體功能設(shè)計(jì)和系統(tǒng)的類層次結(jié)構(gòu)；3．系統(tǒng)相關(guān)理論研究以及程序設(shè)計(jì)：具體研究了
3、OpenGL三維造型和運(yùn)動(dòng)仿真的關(guān)鍵技術(shù)，DXF圖形文件轉(zhuǎn)換接口，NC代碼編譯和插補(bǔ)計(jì)算實(shí)現(xiàn)，MCT8000F4程序體系結(jié)構(gòu)以及對實(shí)驗(yàn)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)等：4．系統(tǒng)集成：將用Visualc++6．0開發(fā)的控制界面，各功能模塊，DSP主控程序，被控對象等部分集成為一個(gè)整體，實(shí)現(xiàn)拋光仿真和運(yùn)動(dòng)控制功能；5．系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)：通過具體實(shí)例，對系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，同時(shí)指出了其功能特點(diǎn)及今后有待解決的問題。機(jī)器人因其特有的柔性，非常適合于模具的自動(dòng)化拋光，本文所作的工作為機(jī)器人輔助模具拋光的進(jìn)一步深入研究打下了良好的基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；模具拋光：三維造型：仿真廣東工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)
4、位論文ABSTRACTRobot-assisteddieandmoldpolishingisoneofthemostmajorwaystorealizetheautomationofdieandmoldpolishing，itisofgreatsignificanceforimprovingpolishingefficiency,ensuringproductqualityandreducinglaborintensity．Thispapermadearesearchonthe3-Dsolidshaping，pathgeneration，polishingmotio
5、nsimulationandmotioncontrolofrobotpolishingsystembasedontheachievementsinRobot-assisteddieandmoldpolishingresearchathomeandabroad‰VisuaIC++andOpenGLandOOPmethod．a(chǎn)simulationandmotioncontrolsystemforpolishingdieandmouldwitharobotwasdevelopedinthelightoftheprogressofcomputerhardwareandsof
6、tware．Acontrolsystemwithprincipalandsubordinatearchitecturewasconstructed；PCisusedasuppercomputer,multi—axesmotioncontrollerMCT800F4isusedaslowercomputer(COrechip：TMS320C31)Uppercomputerwasusedforthedesignofsoftwareinterface，3-Dsolidshapingofrobotandtool，theimportoftheDXFgraphicsfileof
7、wo*piece，thecompilationofNCcode，interpolation，theCOmputationofrobotjnversekinematicsandmotionsimulation；Iowercomputerwasusedformotioncontrolaccordingtothecomputedtrajectorydatafromuppercomputer．Followingworksweredoneinthisdissertation：1．Researchsummary：summarizethedevelopmentstatus，r
