資源描述：
《基于隨機逼近算法的無模型直接自適應控制》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、摘要為了解決對受控對象數(shù)學模型結構的依賴和未建模動態(tài)的問題，自適應控制領域提出了無模型自適應控制的概念，即不需要建立被控對象的數(shù)學模型，直接利用系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)來設計控制器對系統(tǒng)進行控制。無模型直接自適應控制從方法上講更加貼近真實意義上的控制思想，而非模型論。實踐中，因為避免了建立數(shù)學模型的過程，使其應用更為廣泛。由于隨機逼近算法具有算式結構簡單，不需要對象的具體數(shù)學模型以及對含有噪聲的數(shù)據(jù)有較好的處理能力等特點，使其非常適用于無模型直接自適應控制。因此，本文在對隨機逼近算法進行研究的基礎之上，主要側重于研究基于隨
2、機逼近算法的無模型直接自適應控制。通過各種控制方案進行分析研究，發(fā)現(xiàn)存在的問題，并對方案進行進一步的改進。本文在研究直接自適應神經網絡控制(DA-NNC)中發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)的跟蹤響應存在一定程度的偏差，針對這一問題提出了加入PID補償器混合控制的方案，并通過仿真驗證了混合控制可以有效地減小系統(tǒng)跟蹤響應偏差。另外，在針對虛擬參考概念的研究中，深入討論了濾波器在系統(tǒng)設計中的重要作用，給出了其具體的計算形式。并結合虛擬參考的概念，提出了基于隨機逼近算法的虛擬參考無模型直接自適應控制，最后，通過仿真例子驗證了控制方法的正確性和實用
3、性。本文還對基于隨機逼近算法的無模型直接自適應控制，提出了一些需要深入研究和探討的問題。關鍵詞：隨機逼近算法無模型自適應控制虛擬參考未建模對象AbstractInordertosolvetheproblemsrelatedtothedependencewiththemodelofthesystemandtheunmodelingsystemdynamics，model·freeadaptivecontrolmethodWasproposed．Model—freeadaptivecontrolCanimplementt
4、hecontrolonlybythemputdataandoutputdatawithoutknowingthesystemmodel．Mode-freedirectadaptivecontrolisnotmodelbasedtheory；itistheoreticallymoreclosetothetnlemeaningofcontrolconceptthanothermethods．Becauseoftheavoidanceofsettingupthemathematicalmodel．itiswidclyuse
5、dinpractice．Stochasticapproximationmethodissuitedtobeusedinmodel-freedirectadaptivecontrolduetoitssimplealgorithnl，freeofthespecificmathematicmodelofplantandtheexcellentabilitytohandledatawithnoise．Therefore，thispaperpaymuchattentiontothestudyofmodel-freedirect
6、adaptivecontrolbasedonstochasticapproximationalgorithm．Throughanalymgvariouscontrolmethods，thepaperfindssomeexistproblemsandmakesomefurtherimprovements．IntheprocessofstudyingtheDA-NNCmethod,wefindthebiasofcertaindegreesexistinsystemtrackingresponse．Theproposedh
7、ybriddirectadaptivecontrolwithP1DcompensatorCaneffectivelyreducedtheexistingerror,andsimulationresultshowsthatthisimprovementisefficient．Inaddition,afurtherdiscussion011theimportanceofprefilterinthedesignismadewhileresearchingthevirtualreferenceconcept．Wegiveth
8、especificformofthefilter,andproposedvirtualreferencemodel-freedirectcontrolmethod,andfinally,theCOlTectnessandusefulnessisprovedthroughsimulations．Thispaperalsogivesoutsomeq
