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《智能體技術在多auv協同控制中的應用研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、智能體技術在澎Auv協I舔窿制中的應用研究摘要工作在復雜的海洋環(huán)境中的自主式水下機器人(AUV)必須對各種不可預羹豹勢態(tài)骰窶臻確豹黎理翔蘩秘塊速愛痘，薅系結穩(wěn)舂效匏關鍵在予袋大疆度的體現AuV的智能性和實時性。文中根據AuV運動時的混雜特點，提出一釋毅豹AUV主缽結鞫，該主缽纓臻擐攝傳感器秘管理AUV靛數攢調整蠡毫鶼行為，并根據勢態(tài)的變化對自舟任務進行規(guī)劃，使主體可以適成動態(tài)環(huán)境，寵殘動態(tài)復雜豹經務。遴過管璞模塊與餐理AuV遁嵇，綴姆的實理了囊圭決策與上滕監(jiān)控相結合。零文中多A暇系統(tǒng)Auv的綴織方式氆鑒了撤s組織Agent躲方法，采用了集散式分層
2、縮構，各AUV自燕地避磁，執(zhí)行任務。AUV即可以獨立工作，又可跌熱需要融協終。該結構每個AuV小組均鴦～個管理AuV。管理AuV是小組的協作機構，即文中所述公告板調度系統(tǒng)。管理AuV根據工作母黼的命令和小綴的狀態(tài)，按照不同的規(guī)則指導AUV協俘工作，問時小組成員AuV也采用不間的工侔方式，系統(tǒng)表瓚出自組織性。最矮結合多姍V攥瀏未知海域救察例，繪出了刪V的任務描述，并定義了任務執(zhí)行過程中的布放，保持航跡等基本行為。在藏基礎上擒述了AuV撬行任務過程中熬本行為控靠4邏辨，補充了AuV在任務執(zhí)行過程巾不同階段的規(guī)則。并對定義的裁受《進行了仿真驗誕。關鍵詞
3、：多AuV系統(tǒng)；協作控制；上層監(jiān)控；霸主決策哈爾濱工穰大學碩圭學位論文^bstractAutonomousUnderwaterV曲icle(AuV)mustmakedeductionandjudgment舶擻8圭lki耩蠡of瑚洋edictable亟tlla畦on鑫∞瞄睡cly赫d涮lctto甑撇驢ic避ywhenworkingincomplilca_tcd鋤ddynamicoceanenvironment．1hekeyofm艄ngef斃ctivesystemisto輯8lize攮eintell主ge玨oe8芏ldf齡po撞siVeness如嚏h
4、est。Anewa工chitecnlreofAUVisdevelol'edbasodonthehybridcharacterexhibitedbyAUVd戚ngitsmovem刪．T埝AUVregulateitsbeh駙iofbasedon餓einfo脅ationofsensorsandsuF瞄visorAUv，anda玎angeitstaSkwhenthesitua蛀onschaIlge，SotheAUV韙tintllecompl主c舢醴躺ddyna戚cocean鉍vi∞珈咀ont，雒dachjevec唧lextask．Decisiommaki
5、ngindependennyandsupewisec姐iedoutby讎me蛆sof刪啪icationwim攮esupervisorisallouts姍ingaspectof鉑ea∽赫tecn工糟．Multi—AUVsystemOrg趿izeitsmembersinhierarchicaldistributedcen拄alizcdstructure，whichisl量玲moansofMAS，e黼hAUVof也e協吼savoidobstaclearldperform“staskal炯lmmically骶leye)(ecutetlleirtaskau
6、芎onom主caliy髂粥l(xiāng)l硒sy∽嚼誠iy橢enitisneeded．Evcfyte鋤ofAUVha88supervisotThesuper、，isoristllecoordiIlationalplant，、Vhichwerefeftoasca差l—bo蕊d}sp確let蛩le跚唾’e!喇s甜g場矗esi括g∞u爭越鼬bersby也尊commandfmmmo幽ershipandmestateof群小丑p，andalthe洲e廿me，thegroupmembers印e精主ein越嶷醯∞tways，翻s堍esys輪阻豁醚b建sel至如rganiz
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