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《自主式水下機(jī)器人（auv）中can總線的應(yīng)用研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、自主式水下機(jī)器人(AUV)中CAN總線的應(yīng)用研究摘要自主式水下機(jī)器人作為重要的潛水設(shè)備，它的研究不僅有重要的經(jīng)濟(jì)意義，也是軍事和政治的迫切需要。本文介紹了機(jī)器人以及智能水下機(jī)器人的發(fā)展情況，分析了智能水下機(jī)器人的國內(nèi)外的研究動(dòng)態(tài)和發(fā)展趨勢(shì)，詳細(xì)介紹了課題的背景和主要內(nèi)容。利用現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)和分布式控制系統(tǒng)技術(shù)，結(jié)合AUV本身的特性，利用CAN總線作為各部分連接的信息通道，從而構(gòu)成了整個(gè)分布式AUV控制系統(tǒng)。論述了CAN總線的基本原理與技術(shù)規(guī)范；具體討論了以微控制器87C591為核心的CAN總線監(jiān)控節(jié)點(diǎn)的硬件接口電路設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)及軟件功能；并設(shè)計(jì)
2、了基于CAN總線的計(jì)算機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)。采用KeilC51高級(jí)語言編制了完整的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議程序和節(jié)點(diǎn)控制程序。利用Visualc++6．0語言在Windows環(huán)境下設(shè)計(jì)和編制了基于PC機(jī)的開放式AUV數(shù)據(jù)分析程序和人機(jī)界面。關(guān)鍵詞：自治式水下機(jī)器人，CAN總線，分布式控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)檢測(cè)系統(tǒng)墾圭耋堡l墊墅壘!臺(tái)型!墜!些望絲墅鏖星塹壟RESEARCHONCANBUSOFAUTONOMOUSUNDERWATERVEHICLE(AUV)ABSTRACTAutonomousUnderwaterVehicle(AUV)iSonekindofimportantu
3、nderwaterequipment．IthasprofoundmeaningtodevelopthetechnologyoftheAUVateconomicterritoryandinmartialandpoliticsstruggle．ThispaperintroducesthedevelopmentofrobotandAUV’analysesthedomesticandforeignresearchtrendsofAUVandintroducesthebackgroundandthemaincontentofpaper．111ispaperintr
4、oducesadistributedcontrolsystemofAUVbasedonCANbus，anddeeplydiscussesthesystemstructure．designideaandimplementationme也od．AdistributedcontrolstructureandmethodofembeddedsystemareadoptedinthisAUVcontrolsystem．theelementsandspecificationofCANbusiSdissertated．DiscussioniSmadeonthesoft
5、warefunction，theconfigurationofthecontrolsystemandthehardwareofthedetectandcontr01nodethattakesthemicro．controller87c591asitscore．ThedesignofaCANbasedcomputerdetectandcontrolsystemiSintroduced．ThedevelopingenvironmentthatweuseiSKeilC51WiththehelpofVisualC++6．0．whichrunsontheplatf
6、ormofWindows，wedevelopedaPC—basedandopen．featuredcontrolprogramfortheAUVsystem．KEYWORDS：AutonomousUnderwaterVehicle(AUV)，CAN-Bus，adistributedcontrolsystem，computerdetectandcontrolsystem堡Il蘭些奎堂堡圭堂堡壘塞第一章緒論§1-1概述2l世紀(jì)是海洋的世紀(jì)，海洋對(duì)于人類的發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步將起到至關(guān)重要的作用。在民用上，海洋蘊(yùn)藏著豐富的資源，具有廣闊的開發(fā)前景；在軍事上，海洋又是
7、各個(gè)沿海國家爭(zhēng)奪的焦點(diǎn)，也許可以說，誰占據(jù)了海上優(yōu)勢(shì)，誰就在很大程度上控制了整個(gè)局勢(shì)的變化。因此，對(duì)于海洋的開發(fā)和爭(zhēng)奪成了很多發(fā)達(dá)國家的戰(zhàn)略重點(diǎn)，而且愈演愈烈“。1。我國擁有遼闊的海洋，長期阻來。海洋調(diào)查手段的落后，使得我們不能深入全面地進(jìn)行海洋環(huán)境和海洋資源的調(diào)查。目前通常采用的船只進(jìn)行海洋調(diào)查的方法，受到海洋氣象條件的影響和調(diào)查海區(qū)的制約，對(duì)某些邊遠(yuǎn)海區(qū)、有爭(zhēng)議海區(qū)和敏感海域更沒有有效的調(diào)查手段進(jìn)行全面的調(diào)查。這種情況嚴(yán)重的影響我國海洋經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，影響海洋的科學(xué)研究和開發(fā)利用，也影響國防建設(shè)和軍事活動(dòng)。研究微型自航式海洋自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的目的，是為解決上
8、述問題提供一個(gè)經(jīng)濟(jì)有效的手段”1。2l世紀(jì)的水下機(jī)器人將會(huì)在功能、種類、數(shù)量上有
