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《銅板包裝線配重機(jī)械手與銅板智能抓取-研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、碩士學(xué)位論文目錄摘要???????????????????????????????IIIABSTRACT????????????????????????????????????一IV插圖索引?????????????????????????????VI附表索引?????????????????????????????VII第1章綴論???????????????????????????．、1．1課題的來源????????．．??????????????????11．2課題研究意義????????????????????????
2、?．．11．3國內(nèi)外機(jī)械手研究現(xiàn)狀?????????????????????。21．4國內(nèi)外機(jī)器視覺及其引導(dǎo)的智能抓取研究現(xiàn)狀???????????．．51．4．1機(jī)器視覺的研究現(xiàn)狀?????????????????????51．4．2機(jī)器視覺引導(dǎo)的智能抓取研究現(xiàn)狀???????????????61．5本文內(nèi)容的章節(jié)安排??????????????????????．．7第2章銅板包裝生產(chǎn)線系統(tǒng)簡介???????????????????．92．1整套生產(chǎn)線設(shè)備概述??????????????????????．．92．2銅包裝打包
3、流程????????????????????????一92．3銅包裝機(jī)械部分的設(shè)計原理???????????????????．．92．4主要技術(shù)性能及參數(shù)??????????????????????162．4．1陰極銅板參數(shù)技術(shù)?????????????????????．162．4．2技術(shù)參數(shù)?????????????????????????．162．5生產(chǎn)線包裝過程控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)?????????????????172．5．1控制系統(tǒng)的硬件及軟件設(shè)計?????????????????．172．5．2監(jiān)控程序及故障處理????
4、????????????????192．6現(xiàn)有配重系統(tǒng)工作中存在的問題?????????????????192．7本章小結(jié)???????????????????????????．19第3章銅板配重機(jī)械手的結(jié)構(gòu)研究??????????????????203．1機(jī)械手部概述?????????????????????????203．2機(jī)械手部的分類????????????????????????203．2．1按照夾持原理???????????????????????．203．2．2按照吸盤或手指的數(shù)目????????????????
5、???．213．2．3按照智能程度化??????????????????????．213．3配重系統(tǒng)機(jī)械總體結(jié)構(gòu)設(shè)計???????????????????213．4手爪的設(shè)計方案和分析?????????????????????．223．4．1夾持方式的選擇??????????????????????．223．4．2機(jī)械手與銅板接觸檢測???????????????????263．4．3機(jī)械擋位塊定位??????????????????????263．4．4適配元件的選用??????????????????????．263．5機(jī)
6、械手驅(qū)動方式的選擇?????????????????????．263．5．1氣壓驅(qū)動的特點(diǎn)??????????????????????263．5．2液壓驅(qū)動的特點(diǎn)??????????????????????27銅板包裝線配重機(jī)械手及銅板智能抓取研究3．5．3電氣驅(qū)動的特點(diǎn)??????????????????????．273．5．4新型驅(qū)動裝置???????????????????????．283．6機(jī)械手爪設(shè)計方案結(jié)構(gòu)?????????????????????283．7PLC控制系統(tǒng)??????????????????????
7、??．293．8本章小結(jié)???????????????????????????29第4章視覺引導(dǎo)及機(jī)械手智能抓取技術(shù)????????????????304．1工業(yè)機(jī)械手智能抓取技術(shù)????????????????????304．1．1目標(biāo)識別與位姿求取????????????????????．304．1．2目標(biāo)抓取規(guī)劃???????????????????????．．314．2機(jī)器視覺引導(dǎo)技術(shù)的基本理論和方法???????????????324．2．1攝像機(jī)模型????????????????????????．324．2．2針
8、孔模型?????????????????????????344．2．3攝像機(jī)模型參數(shù)的標(biāo)定???????????????????354．2．4機(jī)械手的手眼標(biāo)定?????????????????????374．3本章小結(jié)???????????????????????????．3
