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《基于圖像匹配技術的輪轂定位方法》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、碩士學位論文基于圖像匹配技術的輪轂定位方法WheelHubLocationMethodbasedonImageMatchingTechnique作者姓名：奎墨懸學科、專業(yè)：適焦蘭焦墾丕統學號：指導教師：完成日期：21109036大連理工大學DalianUniversityofTechnology大連理工大學學位論文獨創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下進行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經注明引用內容和致謝的地方外，本論文不包含其他個人或集體已經發(fā)表的研究成果，也不包含其他已申請學位或其
2、他用途使用過的成果。與我一同工作的同志對本研究所做的貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。若有不實之處，本人愿意承擔相關法律責任。學位論文題目．．壅垂璺玉整匿鰱墊主迨壘魚童全蠱垃立遮作者簽名：扭魚日期：塑!!年』月旦日大連理工大學碩士學位論文摘要在工業(yè)機器人中，汽車輪轂工件的自動化加工需要采用機器視覺技術來分析相機采集的實際工作圖像，以實時指導工業(yè)機器人抓取和搬運輪轂。輪轂工件是鑄造工件，粗加工后在輪轂的旁側會留下多條鑄線，且表面較粗糙，在實際對輪轂進行精加工時，需要獲取輪轂工件圖像，從圖像中識別出輪轂，并定位氣
3、嘴位置，才能確定機器入的抓取姿態(tài)。但在實際工作環(huán)境下，存在輪轂周圍有其他干擾物、輪轂平移旋轉、輪轂工件部分拍攝不全和放置輪轂的背景比較復雜等問題，導致定位輪轂及其氣嘴的位置比較困難。為此，本文對輪轂工件定位方法進行了較深入研究。本文從模板匹配和特征匹配角度提出了兩種輪轂工件定位的方法，主要工作如下：(1)在模板匹配方法中，首先采用最小類內交叉熵法粗定位輪轂區(qū)域，并通過Hough變換定位輪轂圓心并計算半徑的值，接著用Frieze．Expansion(FE)變換方法將圓形輪轂展開矩形飾帶群，最后用氣嘴模板匹配出待檢測氣嘴在
4、Frieze群中的位置，并計算氣嘴在原始圖像中的位置。(2)在特征匹配方法中，離線提取并存儲輪轂模板的SIFT特征點信息，并在模板圖像上預先標記圓心和氣嘴的位置。在實際輪轂定位時，首先提取待檢測圖像上的SIFT特征點；然后用Best．Bin．First搜索算法搜索與輪轂模板的特征點相匹配的特征點；接著用隨機抽樣一致性算法剔除誤匹配點，并計算出待檢測圖像上的輪轂與模板圖像之間的空間映射關系；最后根據模板圖像的標記點計算出待檢測圖像中輪轂的圓心和氣嘴的位置。本文采用理想環(huán)境下的輪轂圖像作模板，拍攝多幅不同干擾條件下的輪轂圖
5、像做實驗。實驗結果表明，(1)基于模板匹配的輪轂定位方法在光照良好的條件下能夠有效地定位輪轂和氣嘴，但對圖像對比度和待檢測區(qū)域灰度變化比較敏感。(2)基于SIFT特征點匹配的輪轂定位方法能夠克服圖像匹配過程中遇到的光照、平移、旋轉、尺度變換問題，對環(huán)境噪聲、視角變化和部分遮擋都有較好的魯棒性。關鍵詞：輪轂定位；區(qū)域分割；Frieze-Expansion變換；模板匹配；SIFT特征匹配，機器人視覺WheelLocatingMethodbasedOilImageMatchingTechniqueAbstractInthea
6、utomatedprocessingofvisuallyintelligentwheelhubmachining，computersneedtoanalyzetherealworkimagestoguideindustrialrobottograspandmovewheelhubintime．Thewheelhubiscastingworkpiece，atterroughingprocess，thesideofwheelhubwillremainalotofcastinglinesandthesurfaceoftheh
7、ubisveryrough．Duringpracticalwheelhubfinishingprocess，wheelhubshouldberecognizedfromllettlalobtainedimagefirstly，thenitsgasnozzleshouldbelocateSOthatthegraspingpostureoftherobotcoulddeensured．Therefore,itisveryimportanttopreciselylocatethewheelhubanditsgasnozzle
8、．Themaineontributionsofthisthesisinclude也efollowing：(1)Atemplatematchingbasedwheelhublocationmethodisproposed．First，locatethewheelhubroughlybyminimumcross—entropy．Sec
