對(duì)于全液壓平地機(jī)單邊打滑判斷研究

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1、學(xué)兔兔www.xuetutu.com_安裝接近開關(guān)(見圖9)，主液壓缸完全伸出時(shí)取得外還可以方便地實(shí)現(xiàn)全收混凝土活塞的功能，從而換向信號(hào)，可以保證輸送系統(tǒng)每次換向時(shí)主液壓缸彌補(bǔ)了電控?fù)Q向系統(tǒng)相比液控?fù)Q向系統(tǒng)存在的部完全伸出，從而避免混凝土輸送缸積料的發(fā)生，另分缺陷。隨著電器元件可靠性的進(jìn)一步提高，電控?fù)Q向系統(tǒng)必將會(huì)再次取代液控?fù)Q向系統(tǒng)成為混凝土泵的主導(dǎo)液壓系統(tǒng)換向方式。通信地址：湖北武漢東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新六路89號(hào)山圖9主液壓缸上接近開關(guān)的安裝形式推楚天工程機(jī)械有限公司(430020)(收稿日期：2011—09

2、—21)全液壓平地機(jī)單邊打滑判斷研究熊衛(wèi)民，鄭鵬飛，鄒林江，肖鋒(三一重工股份有限公司)摘要：對(duì)全液壓平地機(jī)單邊打滑判斷問題進(jìn)行研究，重點(diǎn)對(duì)單邊打滑判斷分界點(diǎn)進(jìn)行理論分析，分析給出打滑判斷的控制過程，并給出計(jì)算實(shí)例、試驗(yàn)曲線和結(jié)論。得出的結(jié)果可為研究同類全液壓傳動(dòng)工程車輛打滑判斷問題提供參考。關(guān)鍵詞：全液壓平地機(jī)；打滑；判斷；單泵雙馬達(dá)平地機(jī)是基礎(chǔ)建設(shè)施工中擔(dān)負(fù)平整作業(yè)任務(wù)力變矩器、變速器及驅(qū)動(dòng)橋等機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)圓。的重要設(shè)備。全液壓平地機(jī)集機(jī)電液于一體，具有而由單液壓泵并聯(lián)雙液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的全液壓傳動(dòng)環(huán)節(jié)少、作業(yè)效

3、率高、易操作、無級(jí)變速、自動(dòng)平地機(jī)，在兩車輪工況不一樣，或存在偏載情況時(shí)，適應(yīng)負(fù)載能力強(qiáng)及便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制等特點(diǎn)，具有液壓油將優(yōu)選供往載荷較小的液壓馬達(dá)，從而出現(xiàn)廣闊的發(fā)展前景。全液壓平地機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)主要由驅(qū)動(dòng)輪兩側(cè)輪胎轉(zhuǎn)速不一致的情況，即單邊打滑工發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓泵、液壓馬達(dá)、減速平衡箱及車輪組成咖，況，它降低了平地機(jī)的牽引性能，嚴(yán)重時(shí)將損害液如圖1所示。與液力機(jī)械式平地機(jī)相比，省去了液壓系統(tǒng)的正常工作；另一方面，平地機(jī)在轉(zhuǎn)向時(shí)左右車輪速度同樣存在差異，因而實(shí)時(shí)、正確地判斷平地機(jī)是打滑還是轉(zhuǎn)向，并實(shí)施相關(guān)控制策略I

4、3J，對(duì)全液壓平地機(jī)正常行駛及作業(yè)有著十分重要的實(shí)際意義。本文通過理論計(jì)算，得出全液壓平地機(jī)轉(zhuǎn)向和打滑的速差分界值，當(dāng)實(shí)測(cè)速差超過此分界值時(shí)，認(rèn)為是單邊打滑，并進(jìn)行抗滑處理，否則不進(jìn)行處理，從而提高平地機(jī)的作業(yè)效率。1全液壓平地機(jī)打滑判斷理論分析全液壓平地機(jī)同時(shí)采用前輪轉(zhuǎn)向和前車架鉸接轉(zhuǎn)向，這樣可以大大減小平地機(jī)的轉(zhuǎn)彎半徑，提高平地機(jī)的通過性能。圖1全液壓平地機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)圖一2O一學(xué)兔兔www.xuetutu.com1．1平地機(jī)鉸接轉(zhuǎn)向分析u、一鉸接轉(zhuǎn)向時(shí)，后右車輪轉(zhuǎn)彎線速度，如圖2所示，假設(shè)平地機(jī)繞0點(diǎn)以角速度∞

5、。m／s；鉸接右轉(zhuǎn)向[41：∞轉(zhuǎn)彎角速度，rad／s。一)一．1)一．a(chǎn)Z—SZ—S墮y墮yc—n一nIl一1．2平地機(jī)鉸接和前輪同時(shí)轉(zhuǎn)向分析在轉(zhuǎn)向過程中，當(dāng)平地機(jī)的鉸接轉(zhuǎn)向角和前車輪轉(zhuǎn)向角均發(fā)生改變時(shí)，其轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖可在圖2Z—Z一絲絲的基礎(chǔ)上進(jìn)行修改，如圖3所示。羞r——————1／0，J一>∞Z(L-I)一～一一—L一車輛前后橋軸距卜車輛的輪距y一前后車架的相對(duì)偏轉(zhuǎn)角度卜一鉸接點(diǎn)距前車軸的距離一鉸接轉(zhuǎn)向時(shí)的中心點(diǎn)O一車輛后橋中心0廣車輛前橋中心A一輔助分析點(diǎn)圖2平地機(jī)鉸接轉(zhuǎn)向分析一輔助分析點(diǎn)圖3平地機(jī)鉸接和

6、前輪轉(zhuǎn)向分析后左外輪的轉(zhuǎn)彎半徑：+DD，后右內(nèi)輪的根據(jù)幾何關(guān)系，由正弦定理可得：轉(zhuǎn)彎半徑Ry=00一，當(dāng)前后車架鉸接相對(duì)偏轉(zhuǎn)角盟一r、sinfl—sin(180。]B—)度為時(shí)各輪轉(zhuǎn)彎半徑如下：00：：：L-l+Icosy_．(6)00：，(1)sin01A=Z+(三一1)cos(2)．．．oo：：!=±望旦f71sinsin(180。]B—)由式(3)、(7)可得，當(dāng)鉸接和前輪同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)，式中：廠鉸接轉(zhuǎn)向時(shí)，后左車輪轉(zhuǎn)彎半徑，mm；后兩輪的轉(zhuǎn)彎半徑為：Rr一鉸接轉(zhuǎn)向時(shí)，后右車輪轉(zhuǎn)彎半徑，mm。Rr002=sj+

7、一則后兩輪的線速度為：(L-l+lc(os18y0)sinfl(8)+。睜爭(zhēng)，、slnslnLlU。-—一sin—R'y=R'廠002：一(L-／)cosy+lB一爭(zhēng)]∞?！灰唬甠一式中：廠鉸接轉(zhuǎn)向時(shí)，后左車輪轉(zhuǎn)彎線速度，(L-l+lco(s1T80)sinfl(9)i。m／s；slnslnlU——Jnsin一21一學(xué)兔兔www.xuetutu.com即：n一液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速，r／min；蝴+——傳動(dòng)比。RslnS1nt+3／，旦設(shè)：，-魯=琶=戳錯(cuò)=詈)2式中fn．1『一右液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速，r／min；(L-／)[c

8、os3,sin+)-_sinZ[sin+)-’cossinn廠左液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速，r／rain。sinTsin)在上述分析的轉(zhuǎn)彎過程中，都是基于平地機(jī)旦的各車輪在純滾動(dòng)狀態(tài)下發(fā)生的，平地機(jī)能夠穩(wěn)2(10)定轉(zhuǎn)向的條件就是保證各車輪之間沒有滑動(dòng)或滑式中：R—一鉸接和前輪同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)，后左車輪轉(zhuǎn)彎移情況，即純滾動(dòng)，此時(shí)后橋左右車輪線速度要滿足關(guān)系式：半徑，ram；R．廣鉸接和前輪同