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《非完整移動機(jī)器人點(diǎn)鎮(zhèn)定和軌跡跟蹤控制研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、?——一盔壟壟三查蘭鱉主堂簦笙蘭——～—一摘要本文良j}完整移動撬瓣太為按籬l對象，強(qiáng)繞j#完整移動梳器久運(yùn)動控潮潤題中羧重愛的點(diǎn)鎮(zhèn)定控制和軌跡跟蹤控制問題展開理論和應(yīng)用研究。日的在于構(gòu)建’一個理論L穩(wěn)定有效并豆應(yīng)繇中實(shí)舔可行茲交點(diǎn)鎮(zhèn)定控露《器稻軟跡鼴踩掩鍘器綴戚茲裴競整移動稅器人運(yùn)動控制系統(tǒng)。善寵，嗣l予煮鑲定控涮，本文建立了全愛坐輟系下露綴坐標(biāo)表示茲位姿誤差模型，利用閉環(huán)系統(tǒng)模烈本身的非連續(xù)性提出了?種新的非線性狀態(tài)反饋控制律，使閉環(huán)系統(tǒng)羧態(tài)空聞方疆具有琢點(diǎn)孤立平簿狀態(tài)。愆過分搋在該控露《簿傷翅下戇
2、l爰g系統(tǒng)豹擐點(diǎn)局部一致漸近穩(wěn)定性，確定了控制器參
3、數(shù)的取值范圍。用李雅普諾夫候選函數(shù)方法，得出了在浚按露l律作艇下豹趣巧系絞在綴點(diǎn)具有全局?毀澎遙穩(wěn)定性款續(xù)論。然后，對于軌跡跟蹤控制，本文建立了局部坐標(biāo)系下用直角嫩標(biāo)表示的位姿誤麓模型，提出了一靜藪囂j}線性狀態(tài)反壤控肇l簿，鑊潮環(huán)系統(tǒng)獲愨空翊方程具有璦點(diǎn)孤立平衡狀態(tài)。通過分析在該控制律作用下的閉環(huán)系統(tǒng)的原點(diǎn)局部一致漸近穩(wěn)定性和在非原點(diǎn)綴立邊器乎簿狀態(tài)的不穩(wěn)定性，礁定了控囊《器參數(shù)豹取籩范懣。用李雅普諾夫候選菡數(shù)方法，得出了在該控制律作用下的閉環(huán)系統(tǒng)在原點(diǎn)具有全局一致漸近穩(wěn)定性的結(jié)論。最屠，本文蒸于SmartROB2非完整中型自主輪式移動機(jī)器人，從軟件設(shè)
4、計(jì)上縭程實(shí)現(xiàn)了非完整移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)仿真和平臺實(shí)驗(yàn)縮果驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)躲點(diǎn)鎮(zhèn)定控制律和軌跡躡蹤控制德的有效性。關(guān)鍵譎：稚完整移動輥囂入：運(yùn)零B澄耱；煮鎮(zhèn)定；轆跡舔踩非完整穆墊塑堡△皇墮墮塑型!塑!豎堡!墮一——～一???一一——?一’——一PointstabiUzationandTrajectoryTrackingControlonNonholonomicMobileRobotAbstract碌氧靜apexconsidersnonholonomicmobilerobot貓thecontrolobjectandinviewofbothth#o
5、ryandapplication，studiesthecontrolproblemsfocusingonpointstabilizationand溉iectorytracking，which黜oneofthemostimportantissuesonnonholonomicmobilerobotmotioncontroI．Thefinalobjectiveofthispaperconsistsinconstructinganortholonomicmobilerobotmotioncontrolsystemcomposedofpointstabiliza
6、tionandtrajectorytrackingcontrollers，whichalestableandeflbctiveintheoryandarepracticalandfeasibleinapplication，F(xiàn)irstly，asforpointstabilizationcontrol，tiffspaperestablishespostureelTormodeldenotedbyPotarcoordinatesin癭obaIcoordinatesandmakesuseoftheinherentdiscordinuousnessoftheclo
7、sed-loopsystemmodeltoproposeanovelnonlinearstatefeedbackcontrollaw，wNchcansesclosed-loopsystemstatespaceequationtohaveisolatedequilibriumstateatorigin、Throughanalysingthetocaluniformasymptoticalstabilityatoriginundertheproposedpointstabilizationcontrollaw。thescaleofcontrolparamet
8、ersisconfirmed，ByLyapunovcandidatefunctionmethod，thispaperconcludesthattheclosed-loopsystemisgloballyuniformlyasymptoticallystableatorigin，Then、asfortrajectorytrackingcontrol,thispaperestablishespostureelTol-modeldenotedbyCartesiancoordinatesinlocalcoordinatesandproposesanovelnon
9、linearstatefeedbackcontrollaw,whichcause
