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《三維機(jī)械臂模型控制器設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、萬(wàn)方數(shù)據(jù)分類號(hào)UDC密級(jí)學(xué)位論文三維機(jī)械臂模型控制器設(shè)計(jì)作者姓名：韓吉指導(dǎo)教師：李春吉教授東北大學(xué)理學(xué)院申請(qǐng)學(xué)位級(jí)jj0：碩士學(xué)科類別：理學(xué)學(xué)科專業(yè)名稱系統(tǒng)分析與集成論文提交日艦2014年6月論文答辯日期：2014年6月學(xué)位授予日勰2014年7月答辯委員會(huì)主席：瓊吃1i74評(píng)閱人：漿魄，胡琊偉東北大學(xué)2014年6月萬(wàn)方數(shù)據(jù)AThesisinSystemAnalysisandIntegrationTheControllerDesignfortheThree--dimensionalManipulatorModelByHanJiSupervisor：ProfessorLiChunjiNor
2、theasternUniversityJune2014萬(wàn)方數(shù)據(jù)獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的。論文中取得的研究成果除加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫(xiě)過(guò)的研究成果，也不包括本人為獲得其他學(xué)位而使用過(guò)的材料。與我一同工作的同志對(duì)本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說(shuō)明并表示謝=也思。學(xué)位論文作者簽名：輾日期：立J，彳，7、f學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書(shū)本學(xué)位論文作者和指導(dǎo)教師完全了解東北大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定：即學(xué)校有權(quán)保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)
3、容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索、交流。作者和導(dǎo)師同意網(wǎng)上交流的時(shí)間為作者獲得學(xué)位后：半年√一年口一年半口兩年口學(xué)位論文作者簽名：軍書(shū)杏簽字日期：b睜，7．廠導(dǎo)師簽名：簽字目期：．魏峪b心j7j／萬(wàn)方數(shù)據(jù)東北大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要三維機(jī)械臂模型控制器設(shè)計(jì)摘要隨著科技和工業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)械臂被廣泛應(yīng)用在工業(yè)領(lǐng)域之中。因此對(duì)于機(jī)械臂的研究也越來(lái)越重要。與此同時(shí)，對(duì)于機(jī)械臂系統(tǒng)模型的研究也與現(xiàn)代控制理論密切相關(guān)。因此對(duì)于各種不同的機(jī)械臂模型的研究對(duì)于在工業(yè)方面提高工作效率有著極大的作用。研究機(jī)械臂的文章多以二維機(jī)械臂模型為主，而三維空間的機(jī)械臂模型則很少涉及。與此同時(shí)，對(duì)于機(jī)械臂模型的穩(wěn)定性分析和控制
4、器設(shè)計(jì)的研究也很少有人研究。因此本文主要完成這兩個(gè)問(wèn)題。本文主要以三維機(jī)械臂為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行模型建立、系統(tǒng)穩(wěn)定性分析及控制器的設(shè)計(jì)。首先，參照己知的二維機(jī)械臂模型的求解方法，應(yīng)用D．H轉(zhuǎn)換矩陣和拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程求出三維機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型。其次，分析求出的模型，找出系統(tǒng)的狀態(tài)變量和輸入變量，建立狀態(tài)空間表達(dá)式。最后，對(duì)于得到的系統(tǒng)模型作進(jìn)一步的變換和分析。采用通過(guò)尋找Lyapunov函數(shù)的方法來(lái)分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性并設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制器。關(guān)鍵字：三維機(jī)械臂；D-H轉(zhuǎn)換矩陣；拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程；Lyapunov函數(shù)；控制器一II—萬(wàn)方數(shù)據(jù)東北大學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractTheContro
5、llerDesignfortheThree--dimensionalManipulatorModelAbstractWiththeprogressofscienceandtechnologyandthecontinuousdevelopmentofindustry,theapplicationofmani．"pulatorismoreandmoreextensiveinindustrialareas．Therefore，researchonmanipulatorisbecomemoreandmoreimportant．Atthesametime，researchonthemodelof
6、manipulatoriscloselyrelatedtomodemcontroltheory．So，researchondifferentkindsofmanipulatormodelCanimproveworkefficiencyandoperationperformance．Mostresearchesstudythetwo—dimensionalmanipulator,butonlyfewonesstudythethree—dimensionalmanipulator．Atthesametime，notmanypeopleresearchonthestabilityanalys
7、isofthemanipulatorsystemandmakeacontrollerforit．Therefore，thispapermainlyaccomplishesthetwoproblems．Thepaperstudiesthethree-dimensionalmanipulator,includingitsmodeling，thestabilityanalysisofitssystemandthecontrollerdesignfor
