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《多無人機任務(wù)規(guī)劃研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學術(shù)論文-天天文庫。
1、合肥工業(yè)大學碩士學位論文多無人機任務(wù)規(guī)劃研究姓名：詹明明申請學位級別：碩士專業(yè)：管理科學與工程指導教師：胡笑旋201204多無人機任務(wù)規(guī)劃研究摘要對特定目標持續(xù)高效的偵察是現(xiàn)今無人機(uAV)應用的一個重要方面。如何根據(jù)任務(wù)需求合理分配無人機偵察資源，制定偵察任務(wù)計劃，進行多無人機任務(wù)規(guī)劃是提高無人柳．任務(wù)偵察效能的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一。多無人機任務(wù)規(guī)劃是一個復雜的多約束多目標優(yōu)化問題，主要研究在滿足無人機能力約束以及偵察任務(wù)需求前提下，合理安排無入機資源在合適的時間對目標進行偵察，以提高無人機整體的偵察效能。本文對問題進行建模分析并設(shè)計相應求解算法，主要研究工作如下：t。1)研究
2、了多無人機任務(wù)規(guī)劃問題。根據(jù)偵察任務(wù)的目標位置、圖像類型要求、地面分辨率要求、任務(wù)優(yōu)先級、時間要求等屬性對任務(wù)進行形式化描述：提出了任務(wù)分解的定義，研究了點目標、區(qū)域目標、海洋移動目標等偵察任務(wù)的分解方法：建立了單機場單機型任務(wù)規(guī)劃問題的數(shù)學模型，設(shè)計了啟發(fā)式求解算法，在單機場單機型問題基礎(chǔ)上研究了多機場多機型問題，建立了其數(shù)學規(guī)劃模型，通過啟發(fā)式算法求出一個初始解，設(shè)計了基于禁忌搜索的初始解改進算法。(2)研究了多無入機任務(wù)重規(guī)劃問題。分析了任務(wù)重規(guī)劃的觸發(fā)因素，研究了基于新增任務(wù)的重規(guī)劃；建立了以最小擾動量、最大安排任務(wù)數(shù)和最小成本為目標的新增任務(wù)重規(guī)劃模型，提出了最小
3、沖突集的構(gòu)造方法，設(shè)計了基于最小沖突集的約束規(guī)劃求解算法，有效地控制了重規(guī)劃方案與初始方案間的變化量，降低了重規(guī)劃所帶來的成本和風險。(3)開發(fā)了多無人機任務(wù)規(guī)劃原型系統(tǒng)。結(jié)合多無人機任務(wù)規(guī)劃和重規(guī)劃模型和算法的理論研究，開發(fā)了多無人機任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，設(shè)計仿真案例對模型和算法進行驗證。論文圍繞多無人機任務(wù)規(guī)劃問題，在前人工作基礎(chǔ)上，進行優(yōu)化改進，旨在提高多無人機任務(wù)規(guī)劃的效能。關(guān)鍵詞：無人機任務(wù)規(guī)劃禁忌搜索任務(wù)重規(guī)劃擾動最小沖突集ResearchonMissionPlanningfOrMulti—UAVsABSTRACTNowadays，sustainablea11deffi
4、cientreconnaissanceofspecifictargetsisanimportantaspectofunmannedaerialVehic】e(UAV)app王ications．AccordingtomissiOnrequirements，toalIottheUAVreconnaissanceresourcesreasonablly，tode、，elOpareconnaissancemissionplans，multi—UAⅣmissionplanningisakeye】ementinimproVingthepel‘t、ormanceoftheUAVmissi
5、onreconllaissance．Multi—UAVmissionplanningisacomplexmulti—constraintmulti—objectiveopt“11izationproblem．1nordertoilnprovemulti．UpⅣoverallreconnaissance1)ert'0rmance，itconcernsplanningtheUAVresourcesattherighttimetocarryoutreconnaissanceunderthepremiseofUA~Vcapacityconstraintsandreconnaissa
6、ncemissions．ThisdissertationstudieshowtodesigntheappropriatesolutionaJ901．ithlll．Thecontributionsa】．easf6llows：(1)Establjshedamulti—UAVSmissionplanningmodelanddesignedas01utionalgorithm．BasedontheanalysisofUAVSreconnaissancemissiollsandunmannedaerialVehicles，itdesignedthefbrmaldescriptiono
7、fareconnaissancemissjonandtaskdecomposition1nethod．studiedthesingle—airport—single—typeandnlulti—airport—multi—typeproblenlsofmulti—taskplanning，establishedthccorrespondingmathematicalJnodelanddesignedasolutionalgorithm．(2)Establisheda111ulti—UpⅣSmissionreplan
