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《帶纜遙控水下機器人水動力數(shù)學(xué)模型及其回轉(zhuǎn)運動分析new》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、1007-7294(2011)08-0827-10帶纜遙控水下機器人水動力數(shù)學(xué)模型及其回轉(zhuǎn)運動分析吳家鳴郁苗朱琳琳華南理工大學(xué)土木與交通學(xué)院，廣州510640摘要：提出了一種新型的帶纜水下機器人系統(tǒng)三維水動力數(shù)學(xué)模型。在該模型中臍帶纜的控制方程由臍帶纜任一微段中的力的平衡條件導(dǎo)出，在此基礎(chǔ)上以該臍帶纜的控制方程為核心，通過引入臍帶纜與水下機器人連接點的邊界條件而建立起整個系統(tǒng)的三維水動力學(xué)數(shù)學(xué)模型。數(shù)值模擬中作用在機器人主體上的水動力載荷和旋轉(zhuǎn)導(dǎo)管螺旋槳的控制力在考慮了它們之間的相互影響基礎(chǔ)上以計算流體力學(xué)方法求出。該模型的主要特點是克服了現(xiàn)有的帶纜水下機器人系統(tǒng)水動力數(shù)學(xué)模
2、型將系統(tǒng)各組成部分割裂處理、缺乏從系統(tǒng)整體理論框架中去觀察臍帶纜、水下機器入主體和螺旋槳推進器水動力特征的缺陷，從一種綜合、整體的觀點去觀察分析帶纜遙控水下機器人的動力狀態(tài)。水下機器人在導(dǎo)管螺旋槳作用下回轉(zhuǎn)運動的數(shù)值模擬結(jié)果表明，利用所建立的數(shù)學(xué)模型可以對帶纜水下機器入水動力狀態(tài)進行有效的數(shù)值模擬。水下機器人；臍帶纜；導(dǎo)管螺旋槳；CFD；水動力TV131.2AAhydrodynamicmodelforatetheredunderwaterrobotanddynamicanalysisoftherobotinturningmotionWUJia-mingYUMiaoZHULin
3、-lin2010-12-30國家自然科學(xué)基金資助項目(10772068)吳家鳴（1957-），男，博士，教授，主要從事船舶與海洋工程水動力學(xué)研究。萬方數(shù)據(jù)2數(shù)學(xué)模型萬方數(shù)據(jù)(7)萬方數(shù)據(jù)(18)萬方數(shù)據(jù)(23)萬方數(shù)據(jù)機器人萬方數(shù)據(jù)833萬方數(shù)據(jù)(25)萬方數(shù)據(jù)835萬方數(shù)據(jù)@@[1]FangMC,HouCS,LuoHJH.Onthemotionsoftheunderwaterremotelyoperatedvehiclewiththeumbilicalcableeffect[J].OceanEngineering,2007,34:1275-1289.@@[2]FengZ,A
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