山東大學(光電)-勁馳一隊技術報告

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時間:2019-03-06

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1、第六屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽光電組技術報告學校:山東大學隊伍名稱:勁馳一隊參賽隊員:丁志龍張華龍李超華帶隊教師:段彬楊西俠關于技術報告和研究論文使用授權的說明本人完全了解第六屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽有關保留、使用技術報告和研究論文的規(guī)定,即:參賽作品著作權歸參賽者本人,比賽組委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料,并將相關內(nèi)容編纂收錄在組委會出版論文集中。參賽隊員簽名:帶隊教師簽名:日期:第六屆全國大學生智能汽車

2、競賽技術報告摘要本文以第六屆飛思卡爾杯智能汽車競賽為背景詳細介紹了智能車系統(tǒng)的軟硬件結構和開發(fā)流程。采用1:10的仿真車模,以飛思卡爾半導體公司生產(chǎn)的16位單片機MC9S12XS128為核心控制器,在CodeWarriorIDE開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā),使賽車在跑道上沿著黑線以最快的速度行駛。論文介紹了總體方案設計、機械結構設計、硬件電路設計、軟件設計、無線通信子系統(tǒng)設計、上位機監(jiān)控子系統(tǒng)設計以及系統(tǒng)的調(diào)試與分析。機械結構設計部分主要介紹了對車模的改進,以及三舵機隨動系統(tǒng)的機械結構。硬件電路設計部分主要介紹了智

3、能車系統(tǒng)的硬件電路設計,包括原理圖和PCB設計。軟件設計方面,主要介紹了三隨動舵機的控制原理和電機的PID控制策略。無線通信子系統(tǒng)設計則以nRF24L01的介紹和應用為主,闡述了無線技術在智能車系統(tǒng)中的應用思路。上位機設計則圍繞QtCreator介紹了上位機平臺的搭建。關鍵詞:智能車,激光傳感器,MC9S12XS128,上位機,QtIII第六屆全國大學生智能汽車競賽技術報告ABSTRACTThispaperintroducesthehardwareandsoftwarestructureofsmartcars

4、ystemanddevelopmentprocessInthesixthFreescalecupcompetitionforintelligentvehicle.Using1:10simulationmodels,withFreescaleSemiconductorcompany’s16‐bitMCUMC9S12XS128asthecore,dothesoftwaredevelopmentintheCodeWarriorIDEdevelopmentenvironmentandmakecarontheblack

5、linewiththefastestspeed.Thispaperintroducestheoveralldesign,mechanicaldesign,hardwaredesign,softwaredesign,wirelesscommunicationsubsystemdesign,hostcomputermonitoringsubsystemdesignandsystemdebugandanalysis.Mechanicaldesignshowstheimprovementofthecarmodels,

6、aswellasmechanicalstructuresofthethreeservosystem.Thesectionofhardwaredesignintroduceshardwarecircuit,includingschematicandPCBdesign.Forthesoftwaredesign,itintroducesthetheoryofthree-servocontrolandthestrategyofPIDcontrol.Thesectionofwirelesscommunicationsu

7、bsystemdesignmainlydescribedtheapplicationofwirelesstechnologiesinthesmartcarsystem,basedontheintroductionofpropertyandtheapplicationofthenRF24L01.ThePCdesignisintroducedaroundtheconstructionofthehostcomputerPlatformbyQtCreator.KEYWORDS:smartcar,lasersensor

8、,MC9S12XS128,hostcomputer,QtIV第六屆全國大學生智能汽車競賽技術報告目錄摘要.................................................................................................................................................III關

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