資源描述：
《探析基于計(jì)算機(jī)視覺的列車衛(wèi)星定位選星預(yù)處理方法研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、北京交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于計(jì)算機(jī)視覺的列車衛(wèi)星定位選星預(yù)處理方法研究姓名：李卓鍇申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：交通信息工程及控制指導(dǎo)教師：蔡伯根20080501中文摘要摘要：隨著GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)系統(tǒng)在智能交通領(lǐng)域中飛速發(fā)展，GNSS技術(shù)在列車定位中的應(yīng)用也日益廣泛。采用GNSS技術(shù)構(gòu)建列車定位系統(tǒng)有著極大的優(yōu)勢，但鐵路沿線環(huán)境惡劣，GNSS衛(wèi)星信號易受到沿線障礙物的遮擋，以及反射或者折射產(chǎn)生多徑效應(yīng)，對定位精度產(chǎn)生影響。為了解決該問題，對沿線的陸地場景障礙物進(jìn)行檢測和三維重建，來獲取軌旁障礙物遮擋狀
2、況，以排除可能產(chǎn)生多徑干擾的衛(wèi)星，提高定位的精度，具有理論價(jià)值和實(shí)際意義。本文提出一種基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)來獲取軌旁障礙物遮擋狀況以服務(wù)于列車衛(wèi)星定位系統(tǒng)中選星預(yù)測的預(yù)處理方法，該方法使用多臺攝像機(jī)組成多組雙目立體視覺系統(tǒng)拍攝記錄鐵路沿線場景，之后對記錄圖像進(jìn)行處理以檢測各場景下天線周圍的障礙物，并通過雙日視覺理論對障礙物進(jìn)行重建，得到其遮蔽角和水平角信息，形成相應(yīng)的數(shù)據(jù)庫，以用于之后的選星預(yù)測，輔助快速定位、消除多徑干擾的影響，保證列車定位的精度。研究內(nèi)容包括：1．相機(jī)標(biāo)定：基于2D棋盤標(biāo)定方法完成兩臺相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定并獲得左右相機(jī)坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換關(guān)系
3、矩陣；2．圖像預(yù)處理：提出更適合于軌旁場景的預(yù)處理方法，以圖像灰度變換為主，能改善對比度，增強(qiáng)圖像的細(xì)節(jié)信息；3．障礙物特征求取：完成障礙物特征求取，提取出圖像的角點(diǎn)、邊緣信息，并對Harris角點(diǎn)檢測算子進(jìn)行了一定的改進(jìn)；4．特征匹配：作為計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的核心，本文提出了一種結(jié)合MonogenicSignal和傳統(tǒng)的基于區(qū)域的窗口匹配兩者特點(diǎn)的粗匹配方法，并使用極線幾何約束進(jìn)行進(jìn)一步的精匹配；5．三維重建及角度信息求解：完成障礙物的三維重建，求得角度信息，為選星奠定基礎(chǔ)。論文對算法進(jìn)行了詳細(xì)的數(shù)學(xué)推導(dǎo)，并且通過實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，表明該方法結(jié)果較好。
4、關(guān)鍵詞：多徑效應(yīng)；相機(jī)標(biāo)定；圖像預(yù)處理；特征求?。惶卣髌ヅ?；三維重建；角度信息分類號：TP242．62ABSTRACTABSTRACT：WiththerapiddevelopmentoftheGNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem)systeminthefieldofintelligenttransportationsystem，GNSStechnologyhasbeenwidelyusedinthetrainpositioning．GNSStechnologyhasgreatadvantagesfortrainpos
5、itioning，butbecauseofthepoorenvironmentalongtherailway,GNSSsatellitesignaliseasilyblocked，andreflectedorrefracted，whichmakesmultipatheffectandaffectsthepositioningaccuracy．So，ithastheoreticalvalueandpracticalsignificancetodetectobstaclesandtoreconstructthemtoexcludethesatellites
6、whichmayproducemultipatheffecttoimprovethepositioningaccuracy．ApreprocessingmethodisproposedinthisthesistoaidthesatelliteselectionfortrainGNSSpositioningsystem，whichisbasedoncomputervisiontechnologytogettheshadowconditionalongthetrack．Usingcamerastoformgroupsofbinocularvisionsys
7、temsandrecordthescenesalongtherailway，theangledatabasecanbegotbyprocessingtheimagerecordtodetectobstaclesandgettheshadowingangleandazimuthinformationaroundtheantennadependingonstereovision。ThedatabaseCanbeappliedforsatelliteselection，preventingtheinfluenceofmultipatheffect．Thema
8、inresearchcontentsinclude：1．Cameracalibration：a
