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《探索車輛安全行駛輔助導(dǎo)航研究——車輛超車輔助導(dǎo)航》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文車輛安全行駛輔助導(dǎo)航研究——車輛超車輔助導(dǎo)航姓名：王偉莉申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：交通信息工程及控制指導(dǎo)教師：曲仕茹20070301西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要車輛技術(shù)是智能交通系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域，開展車輛視覺導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)一一道路識(shí)別、障礙物檢測(cè)方面的研究，對(duì)確保車輛行駛安全和實(shí)現(xiàn)無人駕駛起著至關(guān)重要的作用。本文針對(duì)行車中的真實(shí)路況設(shè)計(jì)了一個(gè)基于單目視覺的車輛前車檢測(cè)、跟蹤、超車輔助導(dǎo)航系統(tǒng)，提出一種在不同背景下自適應(yīng)檢測(cè)和跟蹤道路、障礙物，并指導(dǎo)超越前車的算法。論文從道路環(huán)境理解的角度出發(fā)，針對(duì)車輛輔助視覺導(dǎo)航中的車道識(shí)別、
2、前車識(shí)別、跟蹤、避讓問題，運(yùn)用單目視覺技術(shù)對(duì)行駛車輛前景中的道路邊界和車道線進(jìn)行檢測(cè)，以獲取本車與當(dāng)前道路的相對(duì)位置信息和方向信息，本車與前方障礙物的相對(duì)位置，結(jié)合車道線的信息，進(jìn)行分析，給出提示信息。文章主要對(duì)軟件處理算法進(jìn)行了分析、研究、改進(jìn)、仿真實(shí)現(xiàn)。在處理算法上進(jìn)行分析、選取，利用算法的優(yōu)勢(shì)，并通過改進(jìn)利用其劣勢(shì)濾波去噪、增強(qiáng)對(duì)比度等圖像預(yù)處理的基礎(chǔ)上，利用投影法找出圖像中的陸天水平分界線。并由此劃分出初始檢測(cè)的感興趣區(qū)域；利用邊緣點(diǎn)跟蹤搜索等處理方法，對(duì)車道線進(jìn)行特征提取；依據(jù)駕駛經(jīng)驗(yàn)、先驗(yàn)知識(shí)和數(shù)學(xué)描述建立道路模型，利用最小二乘法擬和直線
3、技術(shù)進(jìn)行了直路模型匹配；按行進(jìn)中車輛檢測(cè)、跟蹤、避讓原則與步驟的分析，利用頻域?yàn)V波進(jìn)行前車檢測(cè)，并用形態(tài)學(xué)進(jìn)行加強(qiáng)，使其能識(shí)別黑色、白色不同背景的前車，最后對(duì)頻域?yàn)V波算法的劣勢(shì)進(jìn)行補(bǔ)償；視覺、雷達(dá)傳感器融合導(dǎo)航及與前車車距估算的分析，并給出了最后的結(jié)果分析序列圖。在車輛檢測(cè)、跟蹤、超越時(shí)，適應(yīng)在晴天和陰天不同天氣情況，前車為黑色轎車和白色面包車的不同車型和顏色的情況。論文針對(duì)大量不同背景的圖像序列，設(shè)計(jì)了一種循環(huán)處理算法，利用前一幀結(jié)果縮減當(dāng)前圖像的帶狀搜索窗，在很大程度上提高了程序的執(zhí)行效率。系統(tǒng)適用于障礙物主要為車輛的結(jié)構(gòu)化雙車道道路環(huán)境，通過實(shí)
4、地采集的交通序列圖像。對(duì)論文提出的算法進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明，算法可以安全、準(zhǔn)確地檢測(cè)、并超越前車，整個(gè)系統(tǒng)具有魯棒性。關(guān)鍵詞：視覺導(dǎo)航，雙車道線檢測(cè)，車道線擬合，特征提取，障礙物檢測(cè)，超車西北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文Abstractvehicletechtliqucisap叩髓ldofITS．111eresearchonroadreco鰣tionandobst￡Icledetecting，wIlichisakeytecIllliqueforintelligemvehiclenav培ationsyst咖，does掣eatcontributiont0saf毫d
5、ri“ng趾deVenumn秈ed越ving．Anlonocular-ba∞dgIlidingsystemforh卜劬ntvehicledetectin島仃ackinga11dovertakingisdesi印edaccordingtorealconditionof仃aveling．Analgoritllmfbrdetec曲g鋤dtrackjngroadSandbarriersinselfad印tingwayinv撕ousbackgroundsisproposedt0gIlidctheovertaking．Amdhodbasodonm0Ilocula
6、rvisionisproposedtodetecttllel肌cm幽ginforegroundtoacquir；ctherelativepositionaIlddircctionoftllelaneaIldin-療ontvehicle．Theinfb舶1砒ionisamlyzedtopromptthe赫v既Inmetllesis，tllealgorimmisaIlalyzed，stIldied，improVedandsmlated．ThefilteriIlgaIgodtllrnsareaIlaJyzedaIldaproperoneisimpmvedt
7、0reInovethenoisesaIld幽cecontrast．Ont11ebasisofpre—proc髑smg，theleveldemarcationlinebe帆ellmeroadsu以ce鋤dlhebackgm蚰disfoundombytlleprojectionm甜Iod，肌dmenmercgionofin鈀rest(ROI)isdefined．Thefeatureofmel孤eisext刪edby∞archingandtrackingthcedgespots．Thesn前ghtmadmodelisbuinaccordingt0peopl
8、e’sdriVingexperience，砸orknowledgeandmathematicdcscript
