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《智能車輛控制的關(guān)鍵技術(shù)研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、山東理工大學(xué)碩士學(xué)位論文智能車輛控制的關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：于少偉申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：交通運(yùn)輸規(guī)劃與管理指導(dǎo)教師：曹凱20080410山東理丁人學(xué)壩上學(xué)位論義摘要隨著汽車保有量的迅速增加，交通安全問題同益突出，智能車輛應(yīng)運(yùn)而生。它是車輛工程、人工智能等多學(xué)科領(lǐng)域理論技術(shù)的交叉與綜合，是未來車輛發(fā)展的趨勢。本文在智能車輛的控制技術(shù)領(lǐng)域進(jìn)行了一些積極有益的探索，目的是為我國汽車安全輔助駕駛系統(tǒng)的應(yīng)用研究開發(fā)提供現(xiàn)實(shí)的理論和技術(shù)支撐?？刂葡到y(tǒng)是智能車輛的“大腦”。文中采用基于黃金分割率的方法生成前件云，把T_S．C．Y推理模型作為控制器的推理機(jī)制，在相應(yīng)的云子區(qū)域里利用徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)
2、絡(luò)逼近駕駛方程使該控制器具各學(xué)習(xí)功能，把輸入值隸屬于某個云予區(qū)域的隸屬度作為該條規(guī)則的隨機(jī)置信度，整個非線性系統(tǒng)的隨機(jī)輸出則是局部隨機(jī)輸出的加權(quán)和。自主駕駛與輔助導(dǎo)航是智能車輛研究的關(guān)鍵技術(shù)。本文提出了動態(tài)目標(biāo)位置概念以及相應(yīng)的控制機(jī)制，以動態(tài)目標(biāo)位置控制機(jī)制作為智能車輛控制的基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)了車輛的橫向智能控制、動態(tài)障礙物避讓、自動換道和超車行為以及可變速的智能車輛控制，較為理想地模擬了實(shí)際交通環(huán)境中車輛運(yùn)動的特性和駕駛員的行為。智能車輛控制不是一個孤立的系統(tǒng)，交通信號控制策略的好壞直接影響到智能車輛的控制并進(jìn)而影響到整個智能交通系統(tǒng)的效率。文中利用STREAM算法對路口的交通數(shù)據(jù)流
3、進(jìn)行了聚類分析，得到了能夠反應(yīng)現(xiàn)實(shí)交通狀況不同特性的聚類結(jié)果，然后對聚類結(jié)果進(jìn)行了數(shù)據(jù)挖掘和交通數(shù)據(jù)流趨勢預(yù)測。最后，在數(shù)據(jù)流值預(yù)測結(jié)果的基礎(chǔ)上，采用基于云模型的算法對某一天交通的預(yù)測流值進(jìn)行了分析，得到了比較靈活的控制策略。關(guān)鍵詞：智能車輛；動態(tài)目標(biāo)位置；換道與超車；交通數(shù)據(jù)流山米刪I：人學(xué)碩．Jj學(xué)位論史AbstracIAbstractInrecentyears，tmfficsafeIyproblemshaVebecome{ncreasinglypmminentwiththerapiddevelopmentoftranspor七ation．The化fofe，intellige
4、ntVehiclec鋤eintobeingusingVehicleengineerjng，artific{aljnte
5、ligence，andotherare夠oftheintersectionoftechnology皿dintegratedwhichisthedeVelopmenttreT訂Off-uIureVehicles．Inthispaper，wehaVebeenmadesomepI吣itiVeanduSefulexpIorationsinthefieldofintelligentVehiclecontmllechnology，aime‘latsupponingthedc
6、rvelopmentofau伽motiVesaf_e母driVingsystem．ThecontrolSys七emiscalled“brajn”oftheIntelligentVehicle．Inthispaper，anaIgOrithmofclOudsbasedon901dendiVisionanda“T—S—C—Y’’re髓帆mgmodeIasthe他asIⅫingmechanismofthecontrol】erareproposed廿latuseRBFNNto印pmachdriVingequaIjoninthecor陀spondjngsub_are罄ofcloud．Rega
7、rdtheValue嘰deraclOudofsubI嘴ionalmembership部the陽Ⅱdomc0—jdenceoftheruIe，肌dmeoveralIrandomoutputofmewh01enonli眥趾systemiswe迪螄edasaave蝣eoftherule．sr礬domoutpll乜．Autonomousdrivingandaidednavig“0narcalsothekeytechnologyofIIItelligentVehicIe．Thispaperproposesthedynamictargetpositionc帥ceptandtheco盯e印on
8、dingcommlmechanism．111elateralcontml，moVingobS協(xié)clesavoⅫngandlanechangingandoVertal【ingc鋤berealizedb嬲edontlledyn鋤ictaI-gctpositionconc印I-ItcaIlsimuIate{dcalIym甜叫characteristicofVehicle鋤ddriV州sbeha塒orinrealistictr師csjtI珀lion．Inte川gentvehjclec徹n
