基于滑模變結(jié)構(gòu)的船舶動(dòng)力定位控制研究

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1、■分類號(hào)：密敬碼１０１５１ＵＤＣ：單位代＠乂綱乂掌全日制應(yīng)用型碩±研究生學(xué)位論文基于滑模變結(jié)構(gòu)的船舶動(dòng)力定位控制研究邵井豐指導(dǎo)教師黃耀驚副教授企業(yè)導(dǎo)師張顯庫教授申請學(xué)位類別工程碩±工程領(lǐng)域巧通運(yùn)輸工程學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)２０１５年６月分類號(hào)—密級(jí)ＵＤＣ單位代碼１０１５１大連海事大學(xué)工程碩±學(xué)位論文基于潛模變結(jié)構(gòu)的船舶動(dòng)力定位控制研究（應(yīng)用研巧）邵并豐指導(dǎo)老師黃耀驚職稱副教授企業(yè)導(dǎo)師張

2、顯庫職稱教授學(xué)位授予單位大連海事大學(xué)申請學(xué)位類型工程碩±工程領(lǐng)域交通運(yùn)輸工程論文完成日期２０巧年６月答辯日期２０巧年６月答辯委員會(huì)主席大連海事大學(xué)學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：本論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果＂＂撰寫成博／碩±學(xué)位論文基于滑樓變結(jié)構(gòu)的船舶動(dòng)力定位控制研究。除論文中己經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，對論文的研充做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中Ｗ明確方式標(biāo)明。本論文中不包含任何未加明確注明的其他個(gè)人或集體己經(jīng)公開發(fā)

3、表或未公開發(fā)表的成果。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者簽名：學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者及指導(dǎo)教師完全了解大連海事大學(xué)有關(guān)保留、使用研巧生學(xué)位論文的規(guī)定，即：大連海事大學(xué)有權(quán)保留并向國家有關(guān)部口或機(jī)構(gòu)送交學(xué)位論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大連海事大學(xué)可Ｗ將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，也可采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編學(xué)位論文。同意將本學(xué)位論文收錄到《中國優(yōu)秀博碩±學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》（中園學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社）、《中國

4、學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫》中國科學(xué)技術(shù)信息研巧所等數(shù)據(jù)庫中，并Ｗ電子出版物形式出版發(fā)行和（）提供信息服務(wù)。保密的論文在解密后遵守此規(guī)定。本學(xué)位論文屬于：保密□在年解密后適用本授權(quán)書。＂＂不保密〇愧在＾上方框內(nèi)打Ｖ）論文作者簽名；曰期：年＾月曰＾中文摘要摘要隨著人們對海洋資源和能源的開發(fā)和探索范圍越來越廣，深海浮式生產(chǎn)系統(tǒng)的定位方式的研巧日益重視。船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)是巧環(huán)系統(tǒng)，它用船舶推進(jìn)器產(chǎn)生推力來抵抗船舶所受的風(fēng)、，、浪流等環(huán)境干擾進(jìn)而使船舶盡可能地在規(guī)定的作業(yè)范圍內(nèi)保持其船位和緒

5、向。它的優(yōu)點(diǎn)是船舶定位不受水深限制，在深水中船舶定位成本較低。動(dòng)為定位控制技術(shù)已經(jīng)經(jīng)歷了Ｈ代，其中滑模變結(jié)構(gòu)控制巧ＭＣ在系統(tǒng)中存在）不確定性環(huán)境干擾時(shí)具有完全魯棒性，因此本文采用滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)設(shè)計(jì)船，舶動(dòng)力定位控制器。但是滑?？刂仆ǔ?huì)引起抖振現(xiàn)象為了削弱抖振，本文將自適應(yīng)和滑?？刂平Y(jié)爸來設(shè)計(jì)船舶動(dòng)力定位控制器。主要的研究工作如下：通過對船舶動(dòng)力定位控制問題進(jìn)行描述，設(shè)計(jì)了適用于船舶Ｈ自由度運(yùn)動(dòng)模型的滑?？刂破骱妥赃m應(yīng)滑模控制器，并且對我們所設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。為了證明我們所設(shè)計(jì)

6、的控制器具有良好的控制性能和魯棒性能，Ｗ某動(dòng)力定位船舶為研巧對象，對設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行仿真和結(jié)果分析，。仿真結(jié)果表明船舶能克服外界環(huán)境擾動(dòng)運(yùn)動(dòng)到并穩(wěn)定在期望位置上，從而驗(yàn)證控制器的控制性能和魯棒性能良好。關(guān)鍵詞：船舶動(dòng)力定位；滑模變結(jié)構(gòu)控制；船舶運(yùn)動(dòng)模型；仿真英文摘要ＡＢＳＴＲＡＣＴＷｉｔｈｔｈｅ＾ｉｄｄｅｖｅｌｏｍｅｎｔｏｆｅｘｌｏｉｔａｔｉｏｎａｎｄｒｏｄｕｃｔｉｏｎｉｎｍａｒｉｎｅＫｓｏｕｒｃｅｓａｎｄｐｐｐｐｅｎｅｒｔｈｅｏｓｌｉｔｉｔｉｏｎｉｎｏｆｆｏａｔｎｓｔｒ

7、ｕｃｔｕｒｅｓｂｅｃｏｍｅｓ１１１〇化ａｎｄｍｏｒｅａｅｎｔｉｏｎ．ｇｙ，ｐｇｇ－ＤｎａｍｉｉｌｌｌｗｈｉｉｉｃＰｏｓｉｔｏｎｉｎＳｓｔｅｍＤＰＳｓａｃｏｓｅｄｏｏｃｏｎｔｒｏｓｓ１；ｅｍｃｈｕｓｅｓｔｈｅｓｈｙｇｙ（ｐｙ，ｐ）ｔｈｒｕｓｔｅｒｔｓｉ巧ｗｉｎｗａｖｅａｎｄｗｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｍａｋｉｎ１：ｈｅｓｈｉ：ｏｒｅｄｆｌｏ，，ｇｐｋｅｅｐｉｔｓｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｈｅａｄｉｎｇｗｉｔｈｉｎｔｈｅ

8、ｐｒｅｓｃｒｉｂｅｄｓｃｏｐｅｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎａｓｍｕｃｈａｓ＇化ｐｏｓｓ化ｌｅ．Ｉｔｓａｄｖａｎｔａｇｅｉｓ化ａｔｓｈｉｐｓｐｏｓｉｔｉｏｎｉｓｎｏｔｒｅｓｔｒｉｃｔ；ｅｄｂｙｅｄｅｐ化ｏｆｔｈｅｗａｔｅｒ，ａｎｄｃ