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《基于六自由度機(jī)械臂的視覺伺服系統(tǒng)研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、碩士學(xué)位論文基于六自由度機(jī)械臂的視覺伺服系統(tǒng)研究BASEDONVISUALSERVOSYSTEMOFSIXDEGREESOFFREEDOMMANIPULATOR蘇展哈爾濱工業(yè)大學(xué)2015年12月國內(nèi)圖書分類號：TP273學(xué)校代碼：10213國際圖書分類號：681.5密級：公開工學(xué)碩士學(xué)位論文基于六自由度機(jī)械臂的視覺伺服系統(tǒng)研究碩士研究生：蘇展導(dǎo)師：羅晶副教授申請學(xué)位級別：工學(xué)碩士學(xué)科、專業(yè)：控制科學(xué)與工程所在單位：控制科學(xué)與工程系答辯日期：2015年12月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)ClassifiedIn
2、dex:TP273U.D.C:681.5DissertationfortheMasterDegreeinEngineeringBASEDONVISUALSERVOSYSTEMOFSIXDEGREESOFFREEDOMMANIPULATORCandidate：SuZhanSupervisor：AssociateProf.LuoJingAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpecialty：ControlScienceandEngineeringAffilia
3、tion：DeptofControlScienceandEngineeringDateofOralExamination：December,2015哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要人類大腦從外部世界獲得的信息主要來自視覺感知，在人工智能化日益發(fā)展的大趨勢下，機(jī)器人技術(shù)中強(qiáng)化視覺是非常重要的?，F(xiàn)在日新月異發(fā)展的機(jī)器人視覺伺服技術(shù)，不同于傳統(tǒng)機(jī)器人控制技術(shù)，通過將視覺信息引入并將其反饋至機(jī)器人控制系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人的運(yùn)動，使其提高環(huán)境適應(yīng)性。而無標(biāo)定視覺伺服由其良好的適應(yīng)性，越來越受到人們的關(guān)注研究。本文
4、以PUMA560機(jī)械臂作為機(jī)器人伺服運(yùn)動系統(tǒng)的本體，使用TMS320DM6437為處理器，這也是TI公司專門為視覺處理開發(fā)的達(dá)芬奇平臺，通過對所采集的視覺信息的有效處理，構(gòu)建了無標(biāo)定視覺伺服控制系統(tǒng)，將機(jī)器人運(yùn)動與視覺感知很好地結(jié)合。在機(jī)械臂關(guān)節(jié)運(yùn)動控制部分，首先建立了PUMA560機(jī)械臂的關(guān)節(jié)模型，并對其建立了速度與位置的雙閉環(huán)控制，通過仿真進(jìn)行驗(yàn)證。然后根據(jù)連桿坐標(biāo)系及改進(jìn)的D-H方法建立機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型。在視覺處理部分，本文所采用的處理平臺是達(dá)芬奇DM6437，對采集的圖像進(jìn)行了采集、灰度化等預(yù)處理操
5、作，在此基礎(chǔ)上，經(jīng)過大量仿真比對，最后使用霍夫變換對運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行特征提取和中心定位。同時，通過對程序的研究，對源代碼，主要以C語言編寫，進(jìn)行優(yōu)化，并通過編譯設(shè)置的優(yōu)化，極大縮短了算法對每一幀圖像的處理時間，提高了系統(tǒng)的實(shí)時性。最后，在無標(biāo)定視覺伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中，先在圖像空間中進(jìn)行軌跡規(guī)劃，然后通過可變步長的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)訓(xùn)練，最后可以將所估下一時刻目標(biāo)速度值映射到機(jī)械臂末端，通過對機(jī)械臂的仿真，可以達(dá)到驅(qū)動機(jī)械臂按照目標(biāo)物體的軌跡實(shí)現(xiàn)跟蹤任務(wù)的目的。關(guān)鍵詞：PUMA560機(jī)械臂；程序優(yōu)化；DM643
6、7；無標(biāo)定視覺伺服I哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文AbstractInformationobtainedbythehumanbrainfromthevisualperceptionoftheoutsideworld.Asthetrendofthefastgrowingartificialintelligence,thestrengthenvisionoftheroboticsisveryimportant.Robotvisualservotechnologyisinthefastdevelopmentnow
7、adays,unlikeconventionalrobotcontroltechnology,byintroducingvisualinformationandfeedbacktotherobotcontrolsystemforcontrollingthemovementoftherobottoimproveenvironmentaladaptability.Withoutvisualservocalibration,attractsmorepeople'sattentionandresearchbecau
8、seofitsgoodadaptability.Inthispaper,IusearmPUMA560asthebodyoftherobotservomotionsystemsusingtheTMS320DM6437processor.ItistheTI'sDaVinciplatformwhichisdedicatedtovisualprocessing,constructedtheuncalibratedvisu
