基于車載自組織網(wǎng)絡的車輛編隊控制系統(tǒng)研究

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1、分類號；密級單位代碼１０１５１ＵＤＣ：？大是紐拿全日制學術型碩擊研究生學位論文基于車載自組織網(wǎng)絡的車輛編隊控制系統(tǒng)研究Ｖ二Ｖ陳先鵬指導教師郭戈教授申請學位類別工學碩±學科巧業(yè)）名稱控制科學與工程學位授予單位大連海事大學２０１６年３月密級分類號ＵＤＣ１０１５１單位代碼大連海事大學碩±學位論文基于車載自組織網(wǎng)絡的車輛編隊控制系統(tǒng)研究陳先鵬指導教師郭戈職稱教授學位授予單位大連海事大學

2、申請學位類別工學碩±學科（專業(yè)）控制科學與工程論文完成日期２０１５．１２．化答辯日期２０１６．０３．２６答辯委員會主席ＲｅｓｅａｉｘｈｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍｏｆＰｌａｔｏｎＢａｓｅｄＯｎ化ｅＶＡＮＥＴ乂化ｅｓｉｓＳｕｂｍｉｔｔｅｄ化ＤａｌｉａｎＭａｒｉｔｉｍｅＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＩｎａｒｔｉａｌｆｕｌｆｉｌｌｍｅｎｔｏｆｔｈｅｒｅｕｉｒｅｍｅｎｔｓｆｏｒｔｈｅｄｅｒｅｅｏｆｐｑｇＭａｓｔｅｒｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃ

3、ｅａｎｄＥｎｉｎｅｅｒｉｎｇｇｂｙＣｈｅ打Ｘｉａｎｐｅｎｇ（ＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ）ＴｈｅｓｉｓＳｕｅｒｖｉｓｏｒ；Ｐｒｏ拓ｓｓｏｒＧｕｏＧｅｐＭａｉｘｈ２０１６大連海事大學學位論文原創(chuàng)性聲明和使用授權說明原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明；本論文是在導師的指導下，，獨立進行研究工作所取得的成果＂＂撰寫成博／碩擊學仿論義暮于車裁自紐織網(wǎng)絡的車輛編隊巧制系統(tǒng)研究。除論文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，對論文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在

4、文中明確方式標明。本論文中不包含任何未加明確注明的其他個人或集體已經(jīng)公開發(fā)表或未公開發(fā)表的成果。本聲明的法律責任由本人承擔。學位論文作者簽名：腳ｕｆｅ學位論文版權使用授權書本學位論文作者及指導教師完全了解大連海事大學有關保留、使用研究生學位論文的規(guī)定，目Ｐ：大連海事大學有權保留并向國家有關部口或機構送交學位論。文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱本人授權大連海事大學可Ｗ將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，也可采用影印、縮印或掃桿等復制手段俱存和匯編學位論文。同意將本學位

5、論文收錄到《中國優(yōu)秀博碩±學位論文全文數(shù)據(jù)庫》（中國學術期刊（光盤版）電子雜志社）、《中國學位論》（）文全文數(shù)據(jù)庫中國科學技術信息研究所等數(shù)據(jù)庫中，并Ｗ電子出版物形式出版發(fā)行和提供信息服務。保密的論文在解密后遵守此規(guī)定。本學位論文屬于；保密□在年解密后適用本授權書。＂＂不保密ｓ／（請在Ｗ上方框內(nèi)打Ｖ）論文作者簽名樂導師簽名：＾曰期：＞／占年Ｊ月曰句摘要摘要車輛編隊能夠有效提島道路的交通容量，緩解交通擁堵，結合車載自組織網(wǎng)一絡可進步提升車輛編隊的性能。本論文主要研究車載自組織網(wǎng)

6、絡下的車輛編隊控制相關問題。主要研究內(nèi)容概括如下：針對單個車輛行駛過程中的動力學分析，建立車輛模型和無外部干擾及模型參數(shù)不確定性情況下的車輛隊列模型。針對考慮外部干擾和模型參數(shù)不確定性的車隊控制問題，規(guī)劃了車載自組織網(wǎng)絡下的車隊結構，，，運用定間距的行駛策略設計了保性能控制器然后將控制。算法運用到了智能車隊中，實現(xiàn)了車隊穩(wěn)定和車隊隊列穩(wěn)定的要求針對提出的變間距的擾動自適應車隊結構，考慮車載自組織網(wǎng)絡和車隊動態(tài)特性的要求，，根據(jù)特定的擾動自適應車隊結構分析交通動態(tài)特性并得到想要的參數(shù)，使得

7、能夠滿足交通擾動下的車載自組織網(wǎng)絡的限制。為減小交通擾動的不利影響，并且提高交通容量，兩種策略相比較，考慮車隊通信范圍有限情況下，選擇恒定間距車隊控制策略來提升車隊車輛數(shù)，進而提升交通容量與擾動下車隊穩(wěn)定性。最后，我們進行大量的仿真，證實我們的分析。關鍵詞：車栽自組織網(wǎng)絡；編隊控制；保性能控制；通信范圍：行駛巧巧英文摘要ＡｂｓｔｒａｃｔＶｅｈｉｃｌｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃａｎｅｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｔｒａｆｆｉｃｃａｐａｃｉｔｙａｎｄａｌｌｅｖｉａｔｅｔｈｅ

8、ｃｏｎｇｅｓｔｉｏｎ．Ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｖｅｈｉｃｌｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｃａｎｂｅｆｕｒｔｈｅｒｅｎｈａｎｃｅｄｂｙｖｅｈｉｃｕｌａｒａｄｈｏｃ打ｅｔｗｏｒｋｓ．Ｔｈｉｓｔｈｅｓｉｓｍａｉｎｌｙｆｏｃｕｓｅｓｏｎ化ｅｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅ