基于三視點標(biāo)定的機械臂智能控制

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1、乂連鍵＾大婆Ｄ化ＩＡＮＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＩ福損±享恆巧文ＭＡＳＴＥ民ＡＬＤＩＳＳＥＲＴＡＴＩＯＮｗ？Ａ，ｉ基于Ｈ視點標(biāo)定的機械臂智能控制工程領(lǐng)域計算機技術(shù)作者姓名遵方立＿＿＿＿＿譚＿＿替指導(dǎo)教師國直援２０１６＾Ｍ６Ｈ答辯日期＿＿專業(yè)學(xué)位碩±學(xué)位論文基于三視點標(biāo)定的機械臂智能控制ＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＯｆＲｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄＯｎＴｈｒｅｅｇＶｉｅｗｐｏｉｎｔＣａｌｉｂｒａｔｉｏｎ：韓方方作者姓名王程領(lǐng)域：計算

2、機技術(shù)學(xué)號：３１４０９０８５：譚國真指導(dǎo)教師１完成日期：２０５年５月４日乂連巧義乂＃ＤａｌｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ大連理工大學(xué)學(xué)位論文獨創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中己經(jīng)注明引用內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含其他個人或集體己經(jīng)發(fā)表的研究成果，也不一包含其他己申請學(xué)位或其他用途使用過的成果。與我同工作的同志對本研究所做的貢獻均己在論文中做了明確的說明并表示了謝意。若有不實之處，本人愿意承捏相關(guān)法律責(zé)任。

3、１：基女壯各洶機械嗎智施據(jù)創(chuàng)學(xué)位論文題目Ｓ之種＾作者簽名：日期：年月日轉(zhuǎn)細大連理工大學(xué)專業(yè)碩±學(xué)位論文摘要當(dāng)今社會，新型科學(xué)取得了迅速的發(fā)展，大數(shù)據(jù)、人王智能、機器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)成為了當(dāng)今學(xué)科的研究熱點一。同時在定程度上也推動了機器人向著智能化的方向快速發(fā)展一。機器智能化的程度也反應(yīng)了個國家工業(yè)現(xiàn)代化的水平。同時，機器智能化也不是一個單一的學(xué)科，它是集人工智能、深度學(xué)習(xí)、傳感器技術(shù)及運動控制學(xué)等多個學(xué)一一科于身。然而，，機械臂作為機器智能化研究的個重要方向在生活中的各個領(lǐng)域也有著廣泛的應(yīng)用。當(dāng)前，大多數(shù)的機械臂都是通過程序設(shè)

4、定，在特定工作環(huán)境中重復(fù)地一干著同件事情。大多數(shù)機械臂都不能對外界環(huán)境信息擁有感知能力，做出相應(yīng)的判斷進而進行相關(guān)作業(yè)。隨著工業(yè)快速的發(fā)展，對于智能機械臂的需求也越來越多，比如搬運機械臂、焊接機器人Ｗ及在航天領(lǐng)域在外太空進行作業(yè)的機器人等，他們都需要機械。臂感知周圍環(huán)境信息，通過捕獲到的信息進行處理來完成相應(yīng)的動作機械臂智能化的發(fā)展是Ｗ計算機視覺技術(shù)作為基礎(chǔ)的，，每當(dāng)計算機視覺技術(shù)出現(xiàn)突破時都會對機械臂智能控制提供推動作用。基于視覺的機械臂伺服控制系統(tǒng)可Ｗ根據(jù)攝像頭個數(shù)的不同而分為不同的系統(tǒng)分別為；單目視覺機械臂伺服控制系統(tǒng)、雙目視覺機械

5、臂控制伺服系統(tǒng)和多目視覺機械臂控制伺服系統(tǒng)。隨著攝像機數(shù)目的增加，對于機械臂的控制過程越復(fù)雜，處理的時間復(fù)．雜度也越高。當(dāng)前，很多的研究都是基于兩個視點的機械臂智能控制。還沒有出現(xiàn)對多于兩個視覺的機械臂智能控制。本文嘗試了Ｈ目視覺和眼固定的伺服控制系統(tǒng)，通過攝像頭獲取空間物體的二維圖像信息，通過二維圖像信息獲取物體在空間中的實際位置坐標(biāo)和機械臂末端控制單元的位置，然后通過對機械臂末端執(zhí)行器的軌跡規(guī)劃，從而完成機械臂對物體的相關(guān)操作。在蘭目視覺中，通過Ｈ焦張量來完成對攝像機內(nèi)部參數(shù)的標(biāo)定，并且根據(jù)計算視覺技術(shù)，Ｄ－Ｈ完成對圖像特征的提取與預(yù)

6、處理工作。在機械臂建模中采用經(jīng)典的建模模型，對六個自由度的機械臂進行了詳細的建模推導(dǎo)與求解。并基于ＭＡＴＬＡＢ對相關(guān)的算法功能進行相應(yīng)的仿真實驗，在實驗中通過數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)通過圖像獲取物體的Ｈ維坐標(biāo)時，采用Ｈ視點對空間物體的位置進行重構(gòu)要比兩視點對物體位置的重構(gòu)精確度要高。同時通過ＭＡＴＬＡＢ的仿真完成對六自由度機械臂運動學(xué)算法的仿真，驗證了模型的準(zhǔn)確性。在機械臂規(guī)劃中采用Ｈ次插值和五次插值，通過結(jié)果分析可知，，五次插值的曲線規(guī)劃比較平滑，不存在跳變的情況因此五次插值比巧適合機械臂運動。Ｄ－ＨＭＡ１ＡＢ關(guān)鍵字：Ｅ視點五焦張量Ｔ；模型；；－－

7、Ｉ大連理工大學(xué)專業(yè)碩女學(xué)位論文ＩｎｔｅｌｌｉｅｎｔＣｏｎｔｒｏｌＯｆ民ｏｂｏｔＡｒｍＢａｓｅｄ０打ＴｈｒｅｅＶｉｅｗｏｉｎｔＣａＨｂｒａｔｉｏｎｇｐＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｏｕｒｓｏｃｉｅｔｎｅｗ．Ｂｙｌ：ｅｃｈｎｏｌｏｈａｓｄｅｖｅｌｏｅｄｒａｉｄｌｉｄａｔａａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｅｎｃｅ，ｇｙｐｐｙｇ，ｇ，ｏｔ－ｔｓｔｅｏｍｅａｒｅ化Ａｔｒｏｂｌｅａｍｉ打ａｎｄｉｎｄｅｈｕｄｈａｖｂｅｃｈｏｔｓｅａｒｃｈｉｃｌｅｔｔｐｙ．：ｈｅｓａｍｉｍｅ