matlab robotic toolbox工具箱學(xué)習(xí)筆記

《matlab robotic toolbox工具箱學(xué)習(xí)筆記》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。

1、--WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---MatlabRoboticToolbox工具箱學(xué)習(xí)筆記（一）軟件：matlab2013a工具箱：MatlabRoboticToolboxv9.8MatlabRoboticToolbox工具箱學(xué)習(xí)筆記根據(jù)RobotToolboxdemonstrations目錄，將分三大部分闡述：1、General(Rotations,Transformations,Trajectory)2、Arm(Robot,Animation,Forwarwkinematics,Inversekinematics,Jacobian

2、s,Inversedynamics,Forwarddynamics,Symbolic,Codegeneration)3、Mobile(Drivingtoapose,Quadrotor,Braitenberg,Bug,D*,PRM,SLAM,Particlefilter)General/Rotations%繞x軸旋轉(zhuǎn)pi/2得到的旋轉(zhuǎn)矩陣(1)r=rotx(pi/2);%matlab默認(rèn)的角度單位為弧度，這里可以用度數(shù)作為單位(2)R=rotx(30,'deg')*roty(50,'deg')*rotz(10,'deg');----WORD格式

3、--專業(yè)資料--可編輯---%求出R等效的任意旋轉(zhuǎn)變換的旋轉(zhuǎn)軸矢量vec和轉(zhuǎn)角theta(3)[theta,vec]=tr2angvec(R);%旋轉(zhuǎn)矩陣用歐拉角表示，R=rotz(a)*roty(b)*rotz(c)(4)eul=tr2eul(R);%旋轉(zhuǎn)矩陣用roll-pitch-yaw角表示，R=rotx(r)*roty(p)*rotz(y)(5)rpy=tr2rpy(R);%旋轉(zhuǎn)矩陣用四元數(shù)表示----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---（6）q=Quaternion(R);%將四元數(shù)轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)矩陣(7)q.R;?%界面,可以是“

4、rpy”，“eluer”角度單位為度。(8)tripleangle('rpy');----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---General/Transformations%沿x軸平移0.5，繞y軸旋轉(zhuǎn)pi/2，繞z軸旋轉(zhuǎn)-pi/2?（1）t=transl(0.5,0.0,0.0)*troty(pi/2)*trotz(-pi/2)%將齊次變換矩陣轉(zhuǎn)化為歐拉角（2）tr2eul(t)%將齊次變換矩陣轉(zhuǎn)化為roll、pitch、yaw角（3）tr2rpy(t)General/Trajectory----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---

5、clear;clc;p0=-1;%定義初始點(diǎn)及終點(diǎn)位置p1=2;p=tpoly(p0,p1,50);%取步長為50figure(1);plot(p);%繪圖，可以看到在初始點(diǎn)及終點(diǎn)的一、二階導(dǎo)均為零[p,pd,pdd]=tpoly(p0,p1,50);%得到位置、速度、加速度%p為五階多項(xiàng)式，速度、加速度均在一定范圍內(nèi)figure(2);subplot(3,1,1);plot(p);xlabel('Time');ylabel('p');subplot(3,1,2);plot(pd);xlabel('Time');ylabel('pd');su

6、bplot(3,1,3);plot(pdd);xlabel('Time');----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---ylabel('pdd');%另外一種方法：[p,pd,pdd]=lspb(p0,p1,50);figure(3);subplot(3,1,1);plot(p);xlabel('Time');ylabel('p');subplot(3,1,2);plot(pd);xlabel('Time');ylabel('pd');%可以看到速度是呈梯形subplot(3,1,3);plot(pdd);xlabel('Time');y

7、label('pdd');----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---%三維的情況：p=mtraj(@tpoly,[012],[210],50);figure(4);----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---plot(p)%對于齊次變換矩陣的情況T0=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);%定義初始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的位姿T1=transl(-0.4,-0.2,0.3)*troty(pi/2)*trotz(-pi/2);T=ctraj(T0,T1,50);first=T(:,:,1);%初始位姿矩陣tenth=T(:,:,

8、10);%第十個(gè)位姿矩陣----WORD格式--專業(yè)資料--可編輯---figure(5);tranimate(T);%動(dòng)畫演示坐標(biāo)系自初始點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)的過程Ma