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《水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與路徑規(guī)劃研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與路徑規(guī)劃研究(申請(qǐng)揚(yáng)州大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文)培養(yǎng)單位：揚(yáng)州大學(xué)專業(yè)名稱：電機(jī)與電器研究方向：特種機(jī)器人理論與技術(shù)研究生：陸柳延指導(dǎo)老師：王妹婷博士2013．4InvestigationofMotionControlandPathPlanningofUnderwaterRobotThesisSubmittedtoYangZhouUniversityApplyingformeDegreeofMasterofEngineeringByLuLiuYanDissertationSuperviso
2、r：DoctorWangMeiTingYangZhouUniversity,YangZhou，ER．China，April，2013本論文承蒙江蘇省高校自然科學(xué)研究面上項(xiàng)目(12KJB510032)和江蘇省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金項(xiàng)目(K090022)的大力資助。在此表示感謝!口罩I=1冰中文摘要??????????????????????．．IAbstract．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．Il第一章緒論??
3、???????????????????．．11．1研究意義????????????????????11．2水下機(jī)器人研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)?????????????．11．2．1水下機(jī)器人研究現(xiàn)狀???????????????11．2．2水下機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)分析?????????????．．21．3水下機(jī)器人控制技術(shù)分析???????????????．31．3．1運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的基本回路?????????????．．31．3．2運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制算法?????????????．．41．3．3水下機(jī)器人局部路徑規(guī)劃
4、?????????????．．51．4本文研究的對(duì)象及內(nèi)容????????????????61．4．1研究對(duì)象??????????????????．61．4．2主要研究?jī)?nèi)容?????????????????6第二章水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模型研究??????????????．82．1引言?????????????????????．82．2水下機(jī)器人空間坐標(biāo)系及運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義???????????．82．2．1坐標(biāo)系建立?????????????????．．82．2．2水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)定義????????????
5、?．．82．2．3慣性坐標(biāo)系和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換????????????102．3空間運(yùn)動(dòng)方程??????????????????．112．4水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)受力分析???????????????122．4．1螺旋槳推力?????????????????．122．4．2控制面作用力????????????????．．132．4．3流體水動(dòng)力?????????????????．132．5水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制模型???????????????182．5．1水平面運(yùn)動(dòng)方程簡(jiǎn)化式??????????????192．5．2
6、水平面運(yùn)動(dòng)控制模型及其開(kāi)環(huán)仿真??????．．????202．5．3縱垂面運(yùn)動(dòng)方程簡(jiǎn)化式??????????????222．5．4縱垂面運(yùn)動(dòng)控制模型及其開(kāi)環(huán)仿真??????????．．222．6本章小結(jié)???????????????????．．23第三章基于PID的水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制仿真??一?????????253．1引言?????．???????????????．．253．2增量式PID控制算法???????．?????????253．3PID控制器在水下機(jī)器人上的應(yīng)用????????????．．26
7、3．3．1深度閉環(huán)控制系統(tǒng)及其仿真????????????．．273．3．2艏向角閉環(huán)控制系統(tǒng)及其仿真????????????293．3．3縱傾角閉環(huán)控制系統(tǒng)及其仿真????????????313．4模糊自適應(yīng)PID控制算法???????????????333．4．1模糊控制的基本原理?????????．?????．333．4．2模糊自適應(yīng)PID控制原理?????????????．353．5模糊自適應(yīng)PID控制器在水下機(jī)器人上的應(yīng)用?????????363．5．1模糊控制器的設(shè)計(jì)?????????????
8、??．363．5．2基于模糊自適應(yīng)PID的定深控制???????????．373．6本章小結(jié)????????????????????38第四章基于模糊算法的水下機(jī)器人局部路徑規(guī)劃??????????．．404．1引言?????????????????????．404．2局部避碰策略研究?????????????????．404．3基于模糊算法的實(shí)時(shí)避障工作原理????．????????．414．3．1距離d的求取???????
