基于模糊自適應(yīng)PID的汽車駕駛機(jī)器人的車速控制

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1、學(xué)兔兔www.xuetutu.com汽車工程2012年(第34卷)第6期AutomotiveEngineering2012102基于模糊自適應(yīng)PID的汽車駕駛機(jī)器人的車速控制木陳剛，張為公(1．南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，南京210094；2．東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院，南京210096)[摘要]針對汽車駕駛機(jī)器人采用常規(guī)PID控制時(shí)車速波動(dòng)大、調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)整困難等問題，提出了一種基于模糊自適應(yīng)PID的汽車駕駛機(jī)器人車速控制方法。首先建立了汽車駕駛機(jī)器人多機(jī)械手協(xié)調(diào)控制模型，然后在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種駕駛機(jī)器人模糊自適

2、應(yīng)PID車速控制器，實(shí)現(xiàn)了駕駛機(jī)器人對給定循環(huán)行駛工況的車速跟蹤。試驗(yàn)結(jié)果表明，與常規(guī)PID控制方法相比，采用所提出的方法車速跟蹤精度明顯改善，車速跟蹤誤差在±2km／h范圍內(nèi)，滿足國家汽車試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)的要求，保證汽車試驗(yàn)數(shù)據(jù)準(zhǔn)確有效。關(guān)鍵詞：汽車試驗(yàn)；駕駛機(jī)器人；車速控制；自適應(yīng)模糊PID控制SpeedControlofVehicleRobotDriverBasedonAdaptiveFuzzyPIDControlChenGang&ZhangWeigong1．SchoolofMechanicalEngineering

3、，彬ngUniversityofScienceandTechnology，ng210094；2．SchoolofMScienceandEngineering，SoutheastUniversity，№ng210096[Abstract]Inviewoftheproblemsoflargespeedfluctuationsandthetuningdifficultyofregulatorparame-terswhenconventionalPIDcontrolisusedinrobotdriver，anewspeed

4、controlmethodforvehiclerobotdriverbasedonadaptivefuzzyPIDcontrolisproposedinthispaper．Specifically，themodelforthecoordinatedcontrolofmulti—plemanipulatorsinvehiclerobotdriverisestablishedfirst．Thenbasedonthis，anadaptivefuzzyPIDspeedcon-trollerforvehiclerobotdr

5、iverisdesignedtorealizethespeedtrackingofgivendrivingcycle．Theresultsoftestindi—eatethatcomparedwithconventionalPIDcontrol，theproposedmethodcangreatlyimprovetheaccuracyofspeedtrackingwithatrackingerrorwithintherangeof±2km／h，meetingtherequirementsofnationalvehi

6、cleteststand。ardsandensuringtheaccuracyandvalidityofvehicletestdata．Keywords：vehicletest；robotdriver；speedcontrol；adaptivefuzzyPIDcontro1研制成功的、具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的DNC一1型和日Ij吾DNC-2型駕駛機(jī)器人。利用駕駛機(jī)器人進(jìn)行汽車試驗(yàn)對于減輕試驗(yàn)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省試驗(yàn)費(fèi)用，提駕駛機(jī)器人是在汽車試驗(yàn)中代替人類駕駛員進(jìn)高試驗(yàn)效率，消除人為因素的影響，進(jìn)而加速汽車研行駕駛操作的工

7、業(yè)機(jī)器人。國外駕駛機(jī)器人的關(guān)鍵發(fā)進(jìn)程都有重要意義。技術(shù)還處在保密階段，目前只有少數(shù)幾個(gè)發(fā)達(dá)國家在汽車試驗(yàn)中對駕駛機(jī)器人的基本要求是能夠擁有該項(xiàng)技術(shù)，主要有德國的SCHENCK、Vw和跟蹤預(yù)先設(shè)定的循環(huán)行駛工況，即設(shè)定的車速一時(shí)問ST)~HLE，美國的LBECO，英國的MIRA、FroudeCon—曲線，在獲取有關(guān)的傳感器信息基礎(chǔ)上，完成油門、sine，日本的HORIBA、NissanMotor和AUTOMAX等制動(dòng)、離合和換擋動(dòng)作的協(xié)調(diào)配合，實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)車輛的公司。國內(nèi)主要有東南大學(xué)與南京汽車研究所聯(lián)合自動(dòng)駕駛]。駕駛

8、機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)是車速控國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51008143)、中國博士后科學(xué)基金項(xiàng)目(2011M500922)和南京理工大學(xué)自主科研專項(xiàng)計(jì)劃項(xiàng)目(2011YBXM43)資助。原稿收到日期為2OlO年12月28日，修改稿收到Et期為2011年6月26日。學(xué)兔兔www.xuetutu.com汽車工程2012年(第34卷)第6期制，即實(shí)現(xiàn)對預(yù)定目標(biāo)車速的跟蹤。