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《基于視覺的戶外自主導(dǎo)航車輛的道路識(shí)別研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、摘要論文題目：基于視覺的戶外自主導(dǎo)航車輛的道路識(shí)別研究學(xué)科專業(yè)：車輛工程研究生：張俊簽名：至塞絲指導(dǎo)教師：傅衛(wèi)平教授，簽名：視覺導(dǎo)航技術(shù)是近年來自主導(dǎo)航車輛研究領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)。圖像具有信息豐富、對(duì)場(chǎng)景描述全面的特點(diǎn)，是自主導(dǎo)航車輛感知環(huán)境的重要來源。本文以視覺系統(tǒng)在戶外環(huán)境中的應(yīng)用為主線，著重對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定、道路直線邊緣檢測(cè)、基于顏色和邊緣相結(jié)合的目標(biāo)分割方法對(duì)道路進(jìn)行識(shí)別。在進(jìn)行標(biāo)定前，本文首先對(duì)攝像機(jī)的安裝進(jìn)行了研究，提出了在傾斜角度下對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行安裝的方案。在分析攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)模型和鏡頭徑向畸變的基礎(chǔ)上，利用地面網(wǎng)格作為標(biāo)定模板，運(yùn)用Tsai兩步法標(biāo)定出攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)，并通過實(shí)驗(yàn)對(duì)
2、標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明，本文采用的安裝方案和標(biāo)定算法是可行的。采集到的道路圖像～般受噪聲的影響，本文采用灰度變換、濾波等預(yù)處理方法對(duì)其處理；然后通過比較多種邊緣檢測(cè)算子，選擇Sobel算子來進(jìn)行邊緣檢測(cè)。對(duì)于道路直線邊緣提取，本文在分析廣義Hough變換直線提取算法和編組法直線提取算法的基礎(chǔ)上，針對(duì)這兩種算法的不足，結(jié)合它們的優(yōu)點(diǎn)，提出了基于編組分塊的廣義Hou。曲變換的道路邊緣提取算法。實(shí)驗(yàn)表明，本文采用的直線邊緣提取算法既保持了廣義Hough變換魯棒性強(qiáng)的特點(diǎn)，又具有計(jì)算量小的優(yōu)點(diǎn)。進(jìn)行圖像分割時(shí)，選取自動(dòng)閾值分割法對(duì)圖像進(jìn)行分割，并采用最大面積法選取初始閾值，運(yùn)用最大類間、類
3、內(nèi)方差比法對(duì)圖像進(jìn)行分割。根據(jù)戶外路面區(qū)域容易受陰影干擾的情況，選取了三個(gè)顏色空間，首先在亮度空間對(duì)道路進(jìn)行初始分割；接著，在另外兩個(gè)空間根據(jù)陰影的特點(diǎn)進(jìn)行陰影檢測(cè)：然后利用基于邊緣的分割對(duì)圖像進(jìn)行分割，并進(jìn)行了最終的圖像融合，找出了道路的可行駛區(qū)域。關(guān)鍵詞：視覺導(dǎo)航；攝像機(jī)標(biāo)定；直線邊緣提??；Hough變換；圖像分割A(yù)bstraetTitle：RESEARCHOFROADlDENTIFlCAl_IONFOROUTDOORVISlON-BASEDAUTONOMOUSNAVIGA硼ONVEHICLEMajor：VEHICLEENGEERINGName：ZHANGJUNSupervisor
4、：Prof．WeipingFuAbstractSignature：Z嗡叢．Signatu館：血華，Vision—basednavigationtechnologyisanewhotspotintheareaofautonomousnavigationvehicleresearch．Imagesdescriberoundlytheenvironment，andearlyatremendousamountofinformationabouttheSCene．Itistheimportantartificefurvehicletoexplorethesurroundings．n圯articl
5、emainlyaimtotheapplicationofvisionsysteminoutdoornon-structurizationenvironment，andemphasizediscussedthecamcafacalibration、roadedgedetectionandtheimagesegmentbasedonedgeandcolor．Beforethecalibration,thearticlefirstresearchtheinstallationofthecamera,andaschemeofthecamerainsta玎ationunderheelingang
6、leispro'posed．Onthebasicofconsiderthecameraintemalandextemalparametersandradialdistortion,utilizationthegroundgridastheealibrationtemplate，andusingtheTsaitwo．stepmethodtocalibratetheinternalandexternalparameters，andfinallyusetheexperimentalresultsvalidatetheaboveconclusions．TheresuRindicatedthat
7、theinstallationschemeandthealgorithmisfeasible．Becauseoftheimagehavenoiseandmusttocarrythroughtheimagepreprocessing,sothegrayleveltransformation、histogramhandlingandairspacefilteringareusedinthisarticle．Thengetacrosscomparis
