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1、自動導向搬運車機械系統(tǒng)動力系統(tǒng)控制系統(tǒng)機械系統(tǒng)-------車體-------車輪-----轉向裝置-----移載裝置------安全裝置AGV由車體、蓄電和充電系統(tǒng)、轉向系統(tǒng)、安全保護系統(tǒng)、車體方位計算系統(tǒng)、導引裝置和驅動裝置、通信裝置、移載裝置、精確停車裝置等組成。導引裝置的結構如圖4-58所示。根據安全運行原則，AGV的行走速度定在1.0m/s左右，特殊場合也可達1.3m/s。倉庫用AGV的載重能力一般為1.5～2噸。但在作集裝箱運輸時，其載重能力為30噸，行駛速度可達10m/s。1）引導電纜2導槽3）
2、比較運算器4）放大器5）轉向電機6）驅動電機7）轉向器8）磁場動力系統(tǒng)-----運行電動機-----轉向電動機-----載電動機或液壓泵站-----蓄電池組／隨車充電裝置控制系統(tǒng)----信息傳輸與處理裝置----驅動控制裝置----轉向控制裝置----移載控制裝置----安全控制裝置1一隨動輪2一導向傳感器3一接觸緩沖器4一接近探知器5一譬示音響6一操作盤7一外部通信裝置8一自動移載機構9一警示燈10一急停按鈕11一蓄電池組12一車體13一速差驅動輪14一電控裝置箱AGV的安全裝置由于AGV是在無人操作的情況
3、下運行，其安全措施至為重要。安全裝置的功能除了保護AGV自身安全，還能在最大可能的范圍內保護人員和運行環(huán)境設施的安全。由于AGV功能用途和結構的差異，其安全裝置各有差異。1）障礙物接觸式緩沖器為了避免碰撞產生的負面影響，確保運行環(huán)境中人和物的安全，在AGV車身上都設置有障礙物接觸式緩沖器。一般地，障礙物接觸式緩沖器設置在AGV車身運行方向的前后方，緩沖器的材質彈性和柔軟性較好，當產生碰撞事故時，不會對與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并能及時使自動搬運車停車。故障解除后，能自動恢復其功能。緩沖的距離，在正
4、常情況下，應大于或等于車身寬度，障礙物接觸式緩沖器是一種強制停車安全裝置，它產生作用的前提是與其它物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動有關限位裝置，強行使其斷電停車。顯然，這種機構的作用將受到路面的光滑平整度、整車及載貨重量、運行速度、限位裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護措施是終端安全保護屏障。2）障礙物接近檢測裝置障礙物接近檢測裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生有效作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近檢測裝置是一個多級的接近檢測裝置，如在一定距離范圍內，它會使AGV降速
5、行駛，在更近的距離范圍內，它會使AGV停車，而當解除障礙物后，AGV將自動恢復正常行駛狀態(tài)。障礙物接近檢測裝置包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型，都有成熟的產品面市。如日本產的紅外線傳感器能檢測搬運車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內設定慢行和停止，也即2米內減速、1米內停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有4或8種，能防止各搬運車間的相互干擾。3）自動裝卸貨物的執(zhí)行機構的安全保護裝置AGV的主要功能是解決物料的全自動搬運，除了其全自動運行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護裝置包括機械和電氣兩大類。
6、一般在同一輛車上都配備有機械和電氣這兩類保護裝置，互相關聯(lián)，同時產生保護作用。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測裝置、貨物形態(tài)檢測裝置、貨物位置對中結構、機構自鎖裝置等結構。AGV的移載裝置AGV用移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見AGV的裝卸方式可分為被動裝卸和主動裝卸兩種。被動裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺面和升降式臺面。采用滾柱式臺面的環(huán)境要求是站臺必須帶有動力傳動輥道，AGV?？吭谡九_邊，A
7、GV上的輥道和站臺上的輥道對接之后同步動作，實現(xiàn)貨物移送，因此，系統(tǒng)要求托盤標準，傳遞高度一致，輥道傳遞速度吻合。搬運車上的輥道采用單排9輥串聯(lián)鏈傳動方式，由一臺減速電動機帶動。當執(zhí)行裝貨任務時，AGV?？吭谥付ㄕ九_，確認對接完畢，車上輥道先轉動，然后站臺輥道轉動，貨物送至車上輥道。載貨托盤卸貨過程是：AGV?？吭谥付ㄕ九_，確認對接完畢，站臺輥道先轉動，車上輥道后轉動，載貨托盤送至站臺輥道，確認卸貨任務完成后AGV駛向下一目標。升降式臺面的升降臺下設有液壓升降機構，高度可以自由調節(jié)。這類小車成本較低，常用于裝
8、卸作業(yè)位置少的系統(tǒng)。為了順利移載，AGV必須精確停車才能與站臺自動交換。用于手工揀選貨物時，對AGV的停車精度要求較低，停位誤差不大于±10mm即可。如果用于加工中心，則要求AGV精確停位，停位誤差一般應小于±0.2mm。主動裝卸方式是指自動小車自己具有裝卸功能。常見的主動裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式、機器人式。主動裝卸方式常用于車少，裝卸工位多的系統(tǒng)。其中采用機器人式主動裝卸方式的自動
