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《無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)組合導(dǎo)航系統(tǒng)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、兵工自動(dòng)化2010-02·OrdnanceIndustr70·yAutomation29(2)doi:10.3969/j.issn.1006-1576.2010.02.023無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)組合導(dǎo)航系統(tǒng)程虹霞，駱云志（中國(guó)兵器工業(yè)第五八研究所軍品部，四川綿陽(yáng)621000）摘要：以無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)為對(duì)象，根據(jù)無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)導(dǎo)航的高精度的使用要求，運(yùn)用導(dǎo)航定位系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思想，對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行原理分析，組建了機(jī)動(dòng)平臺(tái)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)模型，并基于聯(lián)邦卡爾曼濾波的信息融合技術(shù)，最終實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度數(shù)據(jù)融合導(dǎo)航。實(shí)驗(yàn)證明，該導(dǎo)航
2、系統(tǒng)性能良好，能夠滿足無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)的導(dǎo)航需要。關(guān)鍵詞：無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)；組合導(dǎo)航；卡爾曼濾波中圖分類號(hào)：TN967.1文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：AUnmannedMobilePlatform’sIntegratedNavigationSystemCHENGHong-xia,LUOYun-zhi(Dept.ofArmamentProducts,No.58ResearchInstituteofChinaOrdnanceIndustries,Mianyang621000,China)Abstract:Takingintegratednavigationsystemofun
3、mannedmobileplatformastheobject.Baseshigh-precisionrequestofplatformnavigationandadoptingthewholesystemtheory,themathematicalmodelofintegratednavigationsystemisestablishedafteranalyzingitprinciple.Realizedunmannedmobileplatformintegratednavigation’shighprecisiondatefusionnavig
4、ationusingthekalmanfilteringtechnology.Experimentshowsthatthesystemhasgoodperformance,andmeettheunmannedmobileplatform'snavigation.Keywords:Unmannedmobileplatform;Integratednavigation;Kalmanfilter0引言卡爾曼濾波器的信息融合算法的設(shè)計(jì)，是整個(gè)組合系統(tǒng)的核心部分，用于實(shí)時(shí)地估計(jì)系統(tǒng)的誤差狀態(tài)，高精度導(dǎo)航信息將使作戰(zhàn)單位能按照指揮員的然后依據(jù)最小均方誤差估計(jì)的
5、控制規(guī)律，對(duì)慣性導(dǎo)意圖，在準(zhǔn)確的時(shí)間出現(xiàn)在精確的地點(diǎn)，這是新型[1]航系統(tǒng)進(jìn)行反饋修正，從而提高系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。作戰(zhàn)思想的要求。因此，在高技術(shù)現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中，組合導(dǎo)航系統(tǒng)如何提高導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性成為一項(xiàng)具有重要現(xiàn)實(shí)意義的課題。目前，尚沒(méi)有導(dǎo)航方式能夠同全局濾波器避障子系統(tǒng)[2]時(shí)滿足精度與可靠性的要求，須進(jìn)行組合導(dǎo)航。航跡推算系統(tǒng)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)組合導(dǎo)航系統(tǒng)是將機(jī)動(dòng)載體上的某些或全部導(dǎo)航設(shè)局部濾波器1局部濾波器2超聲紅外備組合成一個(gè)統(tǒng)一的系統(tǒng)，利用兩種或兩種以上的波傳傳感里程光電電子GPS感器器設(shè)備提供多重信息，構(gòu)成一個(gè)多功能、高精度的冗計(jì)碼盤(pán)羅盤(pán)
6、圖1導(dǎo)航系統(tǒng)模塊框圖余系統(tǒng)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)有利于充分利用各導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行信息互補(bǔ)與信息合作，因而成為導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展1)航跡推算導(dǎo)航的方向。故對(duì)無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行研究。航跡推算導(dǎo)航設(shè)備由光電碼盤(pán)、電子羅盤(pán)和里程計(jì)組成。由于無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)可認(rèn)為是在非1組合導(dǎo)航系統(tǒng)組成及原理平整地面上的三維運(yùn)動(dòng)，若平臺(tái)的初始位置和所有1.1組合導(dǎo)航系統(tǒng)組成時(shí)刻的位移已知，則通過(guò)在初始位置累加位移向量采用系統(tǒng)化設(shè)計(jì)理念，將信息融合技術(shù)和無(wú)人的方法可計(jì)算出無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)當(dāng)前的位置。航跡推機(jī)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)相結(jié)合，建立系統(tǒng)化的組算導(dǎo)航系統(tǒng)具有自主性、保密性強(qiáng)，只需利
7、用自身合導(dǎo)航系統(tǒng)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)的模塊框圖如圖1。慣性元件的觀測(cè)量推導(dǎo)出位置、速度等導(dǎo)航參數(shù)，從圖1中可看到，組合導(dǎo)航系統(tǒng)由航跡推算系抗無(wú)線電干擾能力強(qiáng)，全天候，機(jī)動(dòng)靈活，多功能，統(tǒng)、GPS導(dǎo)航系統(tǒng)和避障子系統(tǒng)組成。而基于聯(lián)合但航跡推算系統(tǒng)存在誤差隨時(shí)間迅速積累增長(zhǎng)，不收稿日期：2009-09-17；修回日期：2009-12-08基金項(xiàng)目：國(guó)防基礎(chǔ)科研項(xiàng)目作者簡(jiǎn)介：程虹霞（1975-），女，安徽人，工學(xué)碩士，從事武器裝備總體論證研究。第2期程虹霞，等：無(wú)人機(jī)動(dòng)平臺(tái)組合導(dǎo)航系統(tǒng)·71·能長(zhǎng)期工作，初始對(duì)準(zhǔn)時(shí)間長(zhǎng)等問(wèn)題，靠提高航跡輔助GPS捕獲衛(wèi)星信號(hào)推
8、算系統(tǒng)本身元器件精度，只能有限程度的改善，天線基于聯(lián)邦卡GPS接收機(jī)爾曼濾波器電子羅盤(pán)不能從根本上解決這些問(wèn)題。位置Σ的信
